磁悬浮控制系统设计——自动控制原理大作业.docxVIP

原题 原题图片 物理背景描述 对于上图所示的磁悬浮系统，如果钢球在参考位置附近有很小的位移时，影像探测器上的电压e（伏特）由球的位移x（米）决定，即 e=100x 。 作用在钢球上向上的力f（牛顿）由电流 i（安培）以及位移共同决定，其近似关系为f=0.5i+20x 功率放大器为压流转换装置，其输入输出关系为 i=u+V0 。 钢球质量m=20（克），地球表面的重力加速度为 g=9.8（牛顿/千克）。 其中V0为恒定偏置电压，以保持钢球处于平衡状态时的位移 x=0。 问题的描述 以电压u 为控制信号，位移 x为输出信号，建立系统的传递函数；以影像探测器输出电压 e为反馈信号，并给定参考位移（输入）信号 r，构成闭环负反馈系统。试设计适当的控制器，使得闭环系统满足下列性能指标： 跟踪阶跃信号的稳态误差为零，跟踪单位斜坡信号的稳态误差小于0.01； 单位阶跃响应的超调量不大于30%，过渡过程时间不大于1秒（?=2%）。 求控制器的传递函数。 问题推导 当x=0，r=0时： e=0，u=0; i=V0 ; f=0.5V0; 0.5V0-mg=md2 mg=0.5V0 系统闭环传递函数： u=r-e； i=r-e+V0=r+V0-10