具有时变时延的不确定非线性系统的跟踪控制-IndexCopernicus.pdf

第 ３８卷 第２期 河 南 科 技 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．２ ２０１７年　 ４月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ａｐｒ． ２０１７ 文章编号：１６７２－６８７１（２０１７）０２－００４８－０６　 ＤＯＩ：１０．１５９２６／ｊ．ｃｎｋｉ．ｉｓｓｎ１６７２－６８７１．２０１７．０２．００９ 具有时变时延的不确定非线性系统的跟踪控制 孟　宇，李庆奎 （山西大学 数学科学学院，山西 太原 ０３０００６） 摘要：针对一类具有时变时延的不确定非线性系统的跟踪控制问题，利用扩张状态观测器估计系统中具有时 变时延的未知项。对于在反推技术中出现虚拟控制的导数，采用非线性跟踪微分器对其进行跟踪，设计实际 控制器以使闭环系统中的状态及部分跟踪信号收敛于原点邻域。仿真结果验证了该方法的可行性。 关键词：扩张状态观测器；微分跟踪器；反推技术；跟踪控制 中图分类号：ＴＰ１３ 文献标志码：Ａ ０　引言 近年来，非线性系统的镇定和跟踪问题得到了广泛关注［１－３］。非线性系统的镇定强调系统的状态 收敛于系统原点的邻域内，而跟踪问题主要有状态跟踪和输出跟踪。目前，虽然对非线性系统输出跟踪 控制问题的研究已有很多［４－６］，但是时延作为实际系统中普遍存在的现象，很大程度上会影响系统的稳 定性。因此，对具有时变时延的非线性系统的跟踪控制问题的研究更有意义。 自适应反推设计是解决非线性系统的一种方法［７］。此外，对于系统中的不确定项，有些学者选用 径向基函数神经网络或模糊逻辑系统来逼近未知非线性函数［８－９］。但是，随着系统阶和时变时滞的增 加，这类系统的控制设计问题变得更加复杂，自抗扰控制技术可有效解决该类问题［１０－１１］。文献［１０］针 对一类具有外部扰动的不确定非仿射纯反馈非线性系统，通过将系统中的未建模动态和未知项看作一 个未知综合扰动，对这个未知综合扰动进行实时估计和补偿。但是上述文献只考虑了不确定的存在，并 没有考虑实际系统中不可避免的时变时延。 本文研究了具有时变时延的非线性系统跟踪控制问题。首先，将具有时变时延的未知非线性项看 作不确定项。然后，结合自抗扰控制技术和反推方法，针对每个子系统中不确定项，通过建立扩张状态 观测器对其进行估计。而对于在每一步反推设计中出现的虚拟控制的导数，为了使问题简单化，本文采 用跟踪微分器对其进行跟踪。最后，通过仿真实例验证了本文方法的有效性。 １　问题的描述和准备 考虑一类具有时变时延的不确定非线性系统，可表示为： · ：ｘ（ｔ）＝ｇｘ （ｔ）＋ｈ（ｘ（ｔ））＋ｆ（ｘ（ｔ－ｄ（ｔ））），　１ ｉ ｎ－１；  ｉ ｉ ｉ ｉ＋１ ｉ ｉ ｉ ｉ ｉ ≤ ≤    · （１） ：ｘ（ｔ）＝ｇｕ（ｔ）＋ｈ（ｘ（ｔ））＋ｆ（ｘ（ｔ－ｄ（ｔ）））；  ｎ ｎ ｎ ｎ ｎ ｎ ｎ ｎ   ｙ（ｔ）＝ｘ（ｔ）， １ ｎ 其中： 为第ｉ个子系统；ｘ＝［ｘ，ｘ，…，ｘ］ Ｒ为系统的状态；ｇ为正常数；ｈ（ｘ（ｔ））为已知函数； ∈ ｉ １ ２ ｎ ｉ ｉ ｉ ｆ（ｘ（ｔ－ｄ（ｔ）））为具有时变时延ｄ（ｔ）的未知光滑非线性函数，ｉ＝１，２，…，ｎ；ｕ（ｔ） Ｒ，ｙ（ｔ） Ｒ分