机电一体化综合训练.docVIP

PAGE 22 《机电一体化综合训练》总结 姓 名 学 号 小组成员 指导教师 史颖刚 王转卫 刘利 西北农林科技大学机械与电子工程学院 2013年7月 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一．舵机车总结 1 1．实习目的、任务与要求 1 1.1实习目的 1 1.2实习任务 1 1.3实验要求 1 2.实习器材准备 1 3.实习过程 2 3.1舵机小车的组装及相关软件的安装 2 3.2伺服电机的控制 2 3.3舵机车组装及测试 3 3.4.舵机车的触觉导航 3 3.5.舵机小车的光敏电阻导航 4 3.6.舵机小车的红外线导航 5 二．直流电机小车总结 7 1.实习目的、任务与要求 7 1.1实习目的 7 1.2实习任务 7 1.3实习要求 7 2.实习器材准备 8 3.实习过程 8 3.1直流小车的组装和软件安装 8 3.2直流小车基本运动 8 3.3 直流小车红外寻迹 8 3.4 直流小车超声波避障 9 3.5直流小车的红外遥控控制 9 3.6直流小车的蓝牙控制 10 3.7直流小车各子功能的融合 11 三.步进电机小车总结 11 1.实习目的、任务与要求 11 1.1实习目的 11 1.2实习任务 11 1.3实习要求 12 2.实习器材准备 12 3.实习过程 12 3.1步进小车的组装和软件安装 12 3.2步进小车基本运动 12 3.3步进小车的步数可控行进 12 3.4步进小车寻迹 13 3.5步进小车红外避障 14 3.6步进小车的遥控控制 14 四.机电系统创新设计 15 五．个人体会与总结 18 一．舵机车总结 1．实习目的、任务与要求 1.1实习目的 （1）通过组装舵机小车熟悉舵机小车的组成系统、所用到的主要芯片、模块及各个模块的原理及功能； （2）理解舵机的工作原理、供电方式，熟练掌握编程实现舵机的控制； （3）了解舵机车上所用到的传感器的种类、掌握各传感器的工作原理及工作方式； （4）了解以单片机为核心的舵机控制系统，掌握各传感器、舵机等与单片机的信息交换，掌握利用单片机编程实现根据传感器、小车运行状态来控制舵机小车的动作。 （5）通过训练，学会如何从整体出发分析一个完整的基于单片机的机电系统，并在此基础上尝试自行设计机电系统并实现预期功能； （6）培养团队协作和独立工作的能力。 1.2实习任务 （1）熟悉舵机车各组成部分，并完成舵机车的组装； （2）理解舵机的工作原理及控制方式，理解各传感器的工作原理，掌握单片机、舵机、传感器之间信息的交换； （3）在理解舵机控制方式及控制系统工作原理的基础上编程实现舵机车的前进、后退、左转、右转、停止，并在允许范围内可调节速度； （4）编程实现舵机车触须导航、光敏电阻导航、红外导航、距离检测和循迹等任务，并掌握其原理； 1.3实验要求 （1）小组成员协同配合实现舵机小车组装及各功能的实现； （2）在实现各功能的基础上理解其工作过程及工作原理； （3）在此基础上进行创新，尽量有自己的创新点，实现自己预期功能。 2.实习器材准备 硬件：PC机一台、舵机车相关组件、ISP下载线、串口线、4节5号电池； 软件：Keil uVision4 IDE集成开发环境、SL-ISP软件下载工具、串口调试软件。 3.实习过程 3.1舵机小车的组装及相关软件的安装 根据实习指导书上的步骤完成舵机车的硬件组装；根据配套光盘资料的指导完成Keil、ISP下载软件。 3.2伺服电机的控制 3.2.1舵机的工作原理 舵机工作的原理：舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。 3.2.2伺服电机控制信号 通过对微控制器编程发给伺服电机的高、低电平信号必须保持非常精确时间。这是因为伺服电机根据信号的高电平持续时间的长短作为向什么方向转动的指示。对于精确的伺服电机控制而言，信号的高电平持续的时间要求比delay_nms函数的时间值要精确的多。每次以1ms为单位改变delay_nms函数的参数n的取值。 3.2.3伺服电机