机电一体化系统设计和分析方法.pptVIP

数学仿真：对实际系统进行抽象，并将其特性用数学关系加以描述而得到系统的数学模型，对数学模型进行实验的过程称为数学仿真。 优点：方便、灵活、经济。缺点：受限于系统建模技术，即系统数学模型不易建立。 半实物仿真：将数学模型与物理模型甚至实物联合起来进行实验。 * 系统仿真时模型所采用的时钟称为仿真时钟，而实际动态系统的时钟称为实际时钟。根据仿真时钟与实际时钟的比例关系，仿真又分为实时、亚实时和超实时仿真三种。 实时仿真：即仿真时钟与实际时钟完全一致。模型仿真的速度与实际系统运行的速度相同。当被仿真的系统中存在物理模型或实物时，必须进行实时仿真。 * 亚实时仿真：即仿真时钟慢于实际时钟。模型仿真的速度慢于实际系统运行的速度，也称为离线仿真。在对系统进行设计分析过程中，多为亚实时仿真。 超实时仿真：即仿真时钟快于实际时钟，则模型仿真的速度快于实际。 * 仿真的一般步骤 实际系统 建模与形式化 可信否 ？ 仿真建模 程序设计 仿真模型校验 正确否 ？ 仿真运行 仿真结果分析 正确否 ？ 结束 形式模型 否 否 否 是 是 是 * 相关步骤内容： 建模与形式化：确定模型边界，对模型进行形式化处理 仿真建模：选择合适的算法，确定算法的稳定性、计算精度和计算速度。 程序设计：讲仿真模型用计算机能执行的程序来描述，程序中要包括仿真实验的要求、仿真运行参数、控制参数和输出要求。 仿真模型校验：程序调试，检验所选仿真算法是否合理，检验模型计算的正确性。 仿真运行：对模型进行实验。 仿真结果分析：对系统性能进行评价，进行模型可行性校验，只有可信性的模型才能作为仿真的基础。 * 小结 机电系统的数学形式不是唯一的。对于线性系统既可采用微分方程，也可以采用频域的表达式——传递函数。采用传递函数的形式更容易生成系统框图，对系统的理解更直观。 不同的研究目的，所得到的微分方程形式也不一样。如本节的例子中，根据不同的研究目的分别得到了直流电动机的调速方程和电流方程。 系统建模过程是描述一个系统特性方程的推导和表达过程，在系统建模时，要求使用相关工程学科中的基本定律来推导方程。 * 2.4 系统的分析方法 建立机电系统数学模型后，便可以对系统性能进行分析。在经典的控制理论中，常用时域分析法、根轨迹法或频域分析法来分析线性系统。这些方法有各自不同的特点和适用范围，但是比较而言，时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观、准确的优点，并且可以提供系统时间响应的全部信息。 * 机电系统种类繁多，不同类型的系统对性能的要求各有不同，但无论哪一种系统，在已知系统的结构和参数时，我们关注的是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的全过程。对全过程的共同基本要求是一致的，可归纳为稳定性、快速性和准确性。 * 2.4.1 时域的响应函数分析 在系统的输入端给定标准信号，从信号输入开始到系统输出恢复稳定结束的整个输出变化的过程为考察对象，这个过程称为响应曲线。 * 2.4.2 传递函数法 静差是反映系统静态特性的重要指标，是系统过渡过程终了时，被调量偏离原值（或给定值）的偏差。静差并不计元件死区、零点漂移、老化等原因造成的永久性偏差，仅指系统工作原理上由扰动或给定值变化所引起的偏差。能把偏差消除为零的称为无差系统。反之为有差系统。 静差可分为扰动静差(描述恒值系统)和给定静差(描述随动系统) 。 * 扰动系统动态框图 * 给定静差的系统动态框图 * 2.4.3 系统稳定性等性能指标的判定方法 从系统的传递函数的极点和零点的性质，我们可以分析出系统的时域特性，并从中研究系统的稳定性。系统的传递函数的零点影响对应时域函数（单位脉冲响应）的幅度和相位，而极点则影响其函数形式或波形。 线性系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均严格位于左半s平面。 * 常用稳定性判据判据 胡尔维茨稳定判据 劳斯稳定判据 奈奎斯特稳定性判据 * 2.5 知识扩展（先进设计方法） 机电一体化系统应用领域广泛，系统设计所遇到的问题复杂多变，全球化市场竞争，更要求我们在机电一体化系统设计中掌握先进的设计方法，更快地开发出具有自主知识产权的机电一体化产品。随着科技的发展，现代设计方法和理念也不断推成出新，比如并行工程、绿色设计、虚拟产品设计和反求技术等。 * 并行工程是一种以降低产品全生命周期成本，增强易制造性，缩短上市周期和增强市场竞争能力为目标的，把产品(系统)的设计、制造及其相关过程作为一个有机的整体进行综合（并行）协调的一种模式。并行工程的设计则强调产品的全生命周期相关部门的技术人员共同构成设计组，研发设计和生产筹备有机的结合在一起，有利于换代快、批量不大的产品开发。 * 在并行