KJ 07定性控制基础.ppt

* * * * 开环控制的典型例子就是交通灯控制系统。 这里，控制器周期性地变化灯的颜色，从而控制车的启停。 这样的系统对于环境完全没有适应能力，即完全不考虑道路的交通实际情况。大家可能注意到过，经常周围一辆车都没有，还是红灯。（可以以北门外荷清路为例子） 当然，现在很多交通灯也在考虑引入反馈机制，“智能交通系统”。 * * * * * 正反馈的例子，麦克风对准音箱。 * 开环控制与闭环控制的比较 开环控制 优点：结构简单、成本低廉、工作稳定 缺点：控制精度不高 闭环控制 优点：系统响应对外扰和系统参数变化不敏感。 缺点：易引起过调，“振荡”和“发散”。 一般原则： 输入量预先已知，不存在扰动 — 开环控制 存在无法估计的扰动、参数变化 — 闭环控制 转速 温度 控制方法 开环控制 闭环控制 正反馈 ＋ － 对象 预定要求 传感器 控制器 执行器 ＋ 负反馈：使系统的输出值与目标值的偏差愈来愈小 正反馈：使系统的输出值与目标值的偏差愈来愈大 正反馈和负反馈 ＋ ＋ (－) 对象 预定要求 传感器 控制器 执行器 正反馈 正反馈 对初始条件的极端敏感：输入端微小的差别会迅速放大到输出端 蝴蝶效应 风起于清萍之末 原子弹引爆装置中要用到的裂变链式反应 正反馈的应用 PID控制器 PID控制器设计 PID控制器设计 ??? 比例控制：就是对偏差进行控制，偏差一旦产生，控制器立即就发生作用即调节控制输出，使被控量朝着减小偏差的方向变化，偏差减小的速度取决于比例系数Kp， Kp越大偏差减小的越快，但是很容易引起振荡，Kp减小，发生振荡的可能性减小但是调节速度变慢。但单纯的比例控制存在静差不能消除的缺点。这里就需要积分控制。 PID控制器设计 ??? 积分控制：实质上就是对偏差累积进行控制，直至偏差为零。积分控制作用始终施加指向给定值的作用力，有利于消除静差，其效果不仅与偏差大小有关，而且还与偏差持续的时间有关。简单来说就是把偏差积累起来，一起算总帐。 微分控制：它能敏感出误差的变化趋势，可在误差信号出现之前就起到修正误差的作用，有利于提高输出响应的快速性，减小被控量的超调和增加系统的稳定性。但微分作用很容易放大高频噪声，降低系统的信噪比，从而使系统抑制干扰的能力下降。 PID控制器设计 PID Control System Analysis and Design: PROBLEMS, REMEDIES, AND FUTURE DIRECTIONS YUN LI, KIAM HEONG ANG, and GREGORY C.Y. CHONG IEEE CONTROL SYSTEMS MAGAZINE, FEBRUARY 2006, pp.32-41 PID控制 PID控制 PID小结 不依赖于系统模型 PID三个参数具有明显物理意义，方便调整 知其然，不知其所以然 控制器出问题相当于脑残。No control = NC * 刘仙洲著：《中国机械工程发明史》（第一编），科学出版社，北京，1962。 铜壶滴漏 　即漏壶，中国古代的自动计时装置，又称刻漏或漏刻。漏壶的最早记载见于《周礼》。这种计时装置最初只有两个壶,由上壶滴水到下面的受水壶,液面使浮箭升起以示刻度（即时间）(图3之右)。这里浮箭可看作是一种自动检测装置。保持上壶的水位恒定，则是自动调节的问题。这个问题后来是用互相衔接的多级（3～5级）水壶来解决的。宋朝王普所著《官术刻漏图》(1135)曾描述莲华漏，后该书失传。根据宋朝杨军的《六经图》(1155)转述。莲华漏(图3之左)由4个壶组成。平水壶向平水小壶供水，平水小壶上有溢水口，可使多余的水泄入减水桶以保持水面恒定。计时精度比传说中的阿拉伯人用浮子式阀门调节水位的系统为高。这种计时装置是一种开环自动调节系统，其原理相当于有非线性限制器的多级阻容滤波装置。 漏水转浑天仪就是把浑象与漏壶结合起来，以漏壶滴水控制浑象，使它与天球同步转动，用来表演星空的周日视运动，如恒星的出没和中天等。 候风地动仪 　公元 132年东汉的张衡发明的一种观察地震的自动检测仪器(图6)。它的工作原理不仅涉及反映信号的方向问题，而且还包含着“小偏差内稳定，大偏差内不稳定”等自动控制原理。 司南是战国时期发明的, 指南车是三国时期, 指南针是宋代. 有学者认为司南的原理其实是和指南车一样的.即中国人对磁性的认识还是从宋代开始的. 没有给自动控制原理留下什么财富。 教材中除了封面和参考文献基本找不到中国人的名字。 * * * * * * * 摄像机对准月球， 太阳能帆板对准太阳， 通讯天线对准地球。 以上