Alpha1S课件17.SideWalk1.pptVIP

* * * * 人型機械人 舞動編程 初階模組 第7節 側向移動 目的 1.學會腳部動作程式設計； 2.學會使用添加複製項功能。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 整體要求 機器人執行動作後，能向指定方向（左或右）連續跨兩步，完成後恢復站姿。 以向右移動作為演示，按步操作，並根據演示自行完成向左移動動作。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 特別注意： 與手部動作編輯不同，機器人腳部起著支撐機器人的作用。所以斷電前一定要扶好機器人，避免腳部斷電後機器人站不穩摔下！ Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 設定側移分解動作 1.跨步 2.收步 3.恢復站立 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 1.跨步 機器人向右跨步，需要左腳用力蹬出。 根據此實際情況編輯動作。 動作完成時間設置為200ms。 返回 2.收步 收步後，可視為恢復站立姿態。 動作完成時間設置為200ms。 要求連跨兩步，添加與程式2，程式3相同的程式，再次讓機器人跨步，收步。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 方法1：手動輸入舵機數值 當重複某一個或多個動作時，可以重新輸入每個舵機的角度。 缺點：使用這種方法，輸入每個舵機的數值也容易出錯。若是重複5次，10次就顯得繁瑣。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 方法2：添加複製項 點擊右鍵，出現添加複製項。選擇所需重複動作，使用添加複製項能快速重複所選動作。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 選中需要重複的動作項，點擊複製。 返回 點擊添加複製項，可以快速複製某個動作。 3.恢復站立 收步後，直接恢復默認站立動作，不需再設定。 完成動作 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 向右移動完整程式 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digi