Alpha1S课件19.Walk.pptVIP

參照向前走教程，自行完成向後退的動作。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 人型機械人 舞動編程 初階模組 第九節 前進與後退 整體要求 手和腳走路時保證動作的協調性，同時保持行走過程中機器人的整體平衡性。左右腳各走兩步 以前進動作作為演示，按步操作，並根據演示自行完成後退動作。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 特別注意： 走路涉及腳部動作，斷電前扶好機器人，避免腳部斷電後機器人站不穩摔下！ Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 設定走路分解動作 1.抬右腳 2.邁右腳 3.抬左腳 4.邁左腳 5.恢復站立 手部動作根據腳部動作，聯想實際走路擺臂設定。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 1.抬右腳 抬腳時機器人僅依靠一隻腳支撐，設置抬腳動作時避免動作幅度過大而讓機器人失去平衡，抬腳動作可繼續細分成兩步完成。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 實驗 :左腳重心 1) 保持重心放在左腳底板 實驗: 抬右腳 2) 抬起右，同時左腳保持不變 抬腳分解動作1的3D預覽圖及程式 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 抬腳分解動作2的3D 預覽圖及程式 返回 2.邁右腳 步伐的大小可以根據自己的需求進行調整： 如果希望機器人行走平穩，動作細膩，可以調小步伐； 如果希望機器人步子大，走得快，可以調大步伐。 手擺臂幅度應該隨著邁步大小調節，以保證整體動作的協調性。 Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 實驗 : 邁右腳 3) 右腳向前踢，同時左腳保持不變 邁右腳3D預覽圖及程式 返回 3.抬左腳 抬左腳與抬右腳必須左右對稱，否則不但走路姿勢彆扭，左右行進不一致還會機器人不能保持直線行走，容易傾向一邊失去平衡。 靠手動擺姿勢，很難使左右完全對稱。要使動作對稱，需要調節舵機角度，精度更高！ Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited. 觀察舵機分佈圖，我們可以發現16個舵機左右對稱。 手部1與4，2與5，3與6號舵機對稱。 腳部7與12，8與13，9與14，10與15，11與16號舵機對稱。 Intellectual