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数控技术 第五章 伺服驱动系统 2. 全数字伺服系统的特点 在全数字系中，对逻辑电平以下的信号漂移、噪声干扰将不予响应，而且还可用软件进行自动补偿，因而提高了速度、位置控制的精度和稳定性。 在全硬件的模拟控制系统中，微弱信号的信、噪分离很困难，很难将控制精度提高到毫微级别以上，而在全数字伺服系统中，可以通过增加数字信号的位长，达到所要求的控制精度。 由于是软件控制，在全数字伺服系统中，可以预先设定数值进行反向间隙补偿；可以进行定位精度的软件补偿；甚至因热变形或机构受力变形所引起的定位误差，也可以在实测出数据后通过软件进行补偿。 * * § 5-1 概述 § 5-2 检测装置 § 5-3 步进电动机及其驱动系统 § 5-4 直流伺服电动机及其速度控制 § 5-5 交流伺服电动机及其速度控制 § 5-6 主轴驱动 § 5-7 位置控制 伺服系统（Servo System) CNC系统 驱动电机 检测装置 控制信号 反馈信号 光栅尺 伺服驱动系统 § 5-7 位置控制 一、脉冲比较伺服系统 用脉冲比较的方法构成闭环和半闭环控制。 1. 系统组成： 采用光电编码器产生位置反馈脉冲信号； 实现指令脉冲与反馈脉冲的脉冲比较，以取得位置 偏差信号； 以位置偏差作为速度给定的伺服电机速度调节系统。 位置控制按伺服系统分为开环、闭环和半闭环控制。本节介绍闭环和半闭环位置控制。 2. 脉冲比较伺服系统的闭环和半闭环的比较 脉冲比较伺服系统的闭环和半闭环的区别 在检测元件上的不同点： 在半闭环控制中，多采用光电编码器作为检测元件；在闭环控制中，多采用光栅作为检测元件。 在安装位置上的不同点：半闭环的检测元件一般安装在丝杠轴上，而闭环的检测元件则安装在工作台上。 (1) 开始时，指令脉冲 F＝0，且工作台处于静止状态，则反馈脉冲Pf =0，经比较环节 e＝F一Pf ＝0，伺服电机的速度给定为0，伺服电机不动，工作台仍处于静止状态。 (2) 当指令脉冲 F＞o，工作台在没有移动之前，反馈脉冲Pf 仍为0 ，经比较环节 e＝F一Pf＞0，调速系统驱动工作台向正向进给。随着电机的运转，检测元件的反馈脉冲信号进入比较环节。按负反馈原理，当 F=Pf 时，偏差 e＝F一Pf＝0，工作台重新稳定在指令所规定的位置。 (2) 当指令脉冲 F＞o， (3) 当指令脉冲F＜o，其控制过程与正向指令脉冲的控制过程相类似，只是此时e＜o，工作台向反方向进给。最后，工作台稳定在指令所规定的反向位置上。 (2) 当指令脉冲 F＞o， (3) 当指令脉冲F＜o， (4) 比较环节输出的位置偏差信号e是一个数字量，经D／A转换后，变为模拟给定电压，使模拟调速系统工作。 3. 脉冲比较伺服系统的工作原理 (闭环) 4. 特点 结构比较简单，易于实现数字化控制。在控制性能上数字比较伺服系统要优于模拟方式、混合方式的伺服系统。 二、相位比较伺服系统 用相位比较的方法构成闭环和半闭环控制。 1. 主要组成 基准信号发生器、脉冲调相器、检测元件、鉴相器、伺服放大器、伺服电动机等。 2. 相位比较伺服系统的闭环和半闭环的比较 相位比较伺服系统的闭环和半闭环的区别 在检测元件上的不同点： 在半闭环控制中，多采用旋转变压器作为检测元件；在闭环控制中，多采用感应同步器作为检测元件。 在安装位置上的不同点：半闭环的检测元件一般安装在丝杠轴上，而闭环的检测元件则安装在工作台上。 脉冲调相器的作用: 将来自数控装置的进给脉冲信号转换为相位变化信号，该相位变化信号，可用正弦信号或方波信号表示。 当进给脉冲 F=0，则脉冲调相器的输出与基准信号发生器发出的基准信号同相位，没有相位差。 当输出一个正向或反向进给脉冲，则脉冲调相器就输出超前或滞后基准信号一个相应的相位角。 (1) 开始时，指令脉冲 F＝0，工作台处于静止状态，PA、PB为同频率同相位的脉冲信号，经鉴相器鉴相判别，△q＝0，伺服放大器速度给定为0，伺服电机不动，工作台仍处于静止状态。 (2) 当指令脉冲 F＞0，经脉冲调相器，PA ＝ +qo，因工作台原来静止，PB＝0，鉴相器的输出△q ＝PA一PB＝ +qo＞o，伺服驱动使工作台作正向运动，直至△q ＝0。 (2) 当指令脉冲 F＞0， (3) 当指令脉冲F＜0，其控制过程与正向指令脉冲的控制过程相类似，只是此时P