单腿跳跃机器人轨迹规划-中国机械工程.pdfVIP

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2019-10-01 发布于天津
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单腿跳跃机器人轨迹规划-中国机械工程.pdf

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中国机械工程第卷第期年月上半月２６１７２０１５９单腿跳跃机器人轨迹规划王申江郭祖华　 , , 北京航空航天大学北京１００１９１ : , , 摘要将单腿跳跃机器人简化成一个三杆模型研究机器人跳跃过程中各个关节的运动轨迹问题 , , 并在总结跳跃过程现有轨迹规划方法的基础上运用参数化优化方法实现关节空间的轨迹规划优化目 . 、、 , 标为机器人关节的控制势最小将跳跃过程分解成开始段腾空段站立段和结束段并对各段的关节 , . 轨迹分别优化最后得到从静止状态开始起跳到着地后恢复至静止状态的整个跳跃过程的关节轨迹 : ; ; ; 关键词跳跃机器人 ZMP优化轨迹规划中图分类号: : / TP２４２．６　　　　　　DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０１５．１７．０１０ j TraectorPlannin foranOnele edho erRobot j y g gg pp Wan Shenian　GuoZuhua g j g , , Beiin UniversitofAeronauticsandAstronauticsBeiin １００１９１ jg y jg : AbstractAnonele edho errobotwassim lifiedintoathreelinkaemodelherein．The gg pp p g ’ oints traector lannin roblemwasstudieddurin um in motion．Aftersummarizin thecurＧ j j yp gp gj p g g , renttraector lannin methodsofho errobota arametericotimizationmethodwasadotedin j yp g pp p p p theresearchtominimizethecontroleffortofrobotoi