第8章数字PID算法的改进.pptVIP

计算机算法框图示于图8-7。 8.2.2 积分分离的PID算式 1、问题 积分项副作用 在一般的PID控制系统中，当系统在开工、停工或大幅度升降给定值时，短时间内产生很大偏差，由于积分项的作用，往往会产生严重的积分饱和现象，将会使系统的输出产生一个很大的超调量和长时间的波动。 这种现象对于变化比较缓慢的对象，如温度、液位调节系统，其影响更为严重，有可能引起系统的振荡。 2、解决方法 积分分离 变速积分 思路：偏差 较大时，取消或减弱积分作用； 当偏差 较小时，才将积分作用投入或加强。 积分饱和 在一般的PID控制系统中，当系统在启动、结束或大幅度增减给定值时，短时间内会产生很大的偏差|e(k)|，造成 PID运算的积分积累，致使算得的控制量超过了执行机构可能最大动作范围,如超过了阀门的全开(或全闭)的控制量Pmax(或Pmin)，此时实际的控制量只能限制在Pmax(下页图b)，而不是计算值(图a)。这就是 控制执行机构的饱和。 当输出量m(t)超过给定值r(t)时，叫做超调，此时偏差为 负(e(k)0)。由于积分项的作用，进入饱和区后,即便是负偏