利用极点配置法设计调节器型系统.docxVIP

利用极点配置法设计调节器型系统 考虑如图4.2所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆 在图面内运动的二维问题。 图4.2倒立摆系统 希望在有T?扰（如作用于质量m上的阵风施加于小车的这类外力）时，保持摆垂直。 肖以合适的控制力施加丁?小午时，对将该倾斜的摆返凹到垂直位置，几在每一控制过程结束 时，小车都将返冋到参考位置兀=（）。 设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件（由于扰引起）时，用合理的阻尼（如对 主导闭环极点有乙二0.5）,可快速地（如调整吋间约为2秒）使摆返回至垂直位置，并便小 车返回至参考位置（x = 0）o假设M、加和/的值为 M = 2千克， 加=0」千克， /二0.5米 进一步设摆的质量集中在杆的顶端，且杆是无质量的。 对于给定的角度〃和（/或）角速度0的初始条件，设计一个使倒立摆保持在垂自位置 的控制系统。此外，还要求控制系统在每一控制过程结朿时，小乍返回到参考位宜。该系统 何初始条件的干扰有效地做出响应（所期望的角〃〃总为零，并且所期望的小车的位置总在 参考位置上。因此，该系统是一个调节器系统）。 这里，我们采用极点配置的状态反馈控制方法来设计控制器。如前所述，对任意极点配 置的充要条件为系统状态完全能控。 设计的笫一步是推导倒立摆系统的数学模型。 4. 4.1数学建模 当角度〃不大时，其数学模型为 式(4.19)和(4.20)定义了如图4.2所示的倒立摆系统的数学模型(只要〃不大，线性化方程 就是有效的)。 式(4.19)和(4.20)可改写为 (4.21)(4.22)Mie = (M +m)g0-u (4.21) (4.22) Mx = u- mg 0 式(4.21)可由式(4.19)和(4.20)消去龙得到。式(4.22)可由式(4.19)和(4.20)消去 Q得到。从式(4.21)可得系统的传递函数为 0(5)_ 1 -U(s)~ Mis2 -(M 代入给定的数值， 且注意到^ = 9.81米/秒2,可得 0(S) _ 1 _ 1 — U(s) ~ s2 -20.601 ~ 疋一(4 539)2 显然，该倒立摆系统在负实轴上有一个极点(5 = -4.539),另一个极点在正实轴上(5 = 4.539),因此，该系统是开环不稳定的。 定义状态变量为 x2=0X x2 =0 X4 =x 注意，〃表示摆杆围绕点P的旋转角，X表示小车的位置，将“和X作为系统的输出，即 e x\ 丿2. X 无3 y = 又由于〃和兀均是易于量测的量。由状态变量的定义和式(4.21)和(422),可得 xx = X2 ? M +m 1 兀2 = 一 妙- u Ml Ml 以向竝■矩阵方程的形式表示，可得 0100 0 1 0 0 x\ M + m ~x\~ x2 ml g 0 0 0 x2 x3 0 0 0 1 x3 _%4_ m x4 — g 0 0 0 L M 一 「1 0 0 0~ 兀2 丿2 一 _0 0 1 0 Ml (4.23) (4.24) 式(4.23)和(4.24)给出了该倒立摆系统的状态空间表达式(注意，该系统的状态空间表 达式不是唯-的，存在无穷多个这样的表达式)。 代入给定的M、加和/的值，可得 于是，式(4.23)和M + mMl g 于是，式(4.23)和 M + m Ml g (4.24) =20.601, —g = 0.4905, 一 = 1, — = 0.5 M Ml M 可重写为： x = Ax + Bu y = Cx 式中 _0 1 0 o- 「0 ■ 20.601 0 0 0 ,B = -1 0 0 0 0 0 -0.4905 0 0 0 0.5 ，c = A = 采川下列线性状态反馈控制方案 u = -Kx 为此首先检验该系统是否状态完全能控。由于 Q = [B\AB\A2B:A3B]-1 Q = [B\AB\A2B:A3B] -1 0 0.5 0 0.5 0 0 -20.601 0 0.4905 -20.601 0 0.4905 0 的秩为4,所以系统是状态完全能控的。 系统的特征方程为 \sI-A\=-20.601 \sI-A\= 0 0..49050 =/-20.601? =S4 +。2 因此 因此 % = 0, a 2= -20.601, a3 = 0, a4 = 0 其次，选择期望的闭环极点位置。由于耍求系统具有相当短的调整时间(约2秒)和合 适的阻尼(在标准的二阶系统中等价于§=().5),所以我们选择期望的闭环极点为$ = =1,2, 3,4),其中 “I = -2 + /2a/3, “2 = —2 - ./2V3, #3 = _10, “4 = _10 在这种情况下，“I,和“2是一对具有0. 5和q刀二4的主导闭环极点。剩余的两 个