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PAGE PAGE PAGE 6 运动学部分总结 研究物体运动的几何性质。( 运动方程、运动速度、运动加速度 ) 一、基本概念 1、物体运动的几何性质；2、运动方程；3、运动轨迹；4、速度；5、加速度；6、刚体平动；7、刚体定轴转动；8、传动比；9、动点；10、牵连点； 11、动系；12、定系；13、绝对运动；14、相对运动；15、牵连运动；16、刚体平面运动；17、基点；18、瞬心。 (1)几何性质：①运动方程；②运动轨迹③速度；④加速度。 (2)速度：①绝对速度；②相对速度；③牵连速度；④角速度。 (3) 加速度：①绝对加速度；②相对加速度；③牵连加速度；④角加速度。⑤曲线运动的绝对加速度；⑥曲线运动的相对加速度；⑦曲线运动的牵连加速度；⑧牵连运动是定轴转动时加速度。 (4) 刚体平动：①直线平动；②曲线平动。 第五章小结 1、矢量法 （1）矢径，运动方程 （2）速度 （3）加速度 2、直角坐标 （1）运动方程 （2）速度 （3）加速度 第六章小结 1．刚体的平动和定轴转动称为刚体的基本运动。它不可分解，是刚体运动的最简单形态，刚体的复杂运动均可分解成若干基本运动的合成。 2．平动刚体上各点的轨迹形状相同。同一瞬时刚体上各点的和相同。因此可以用刚体上任一点的运动代表整体。换言之，若知道平动刚体上某点的运动（、等），则其它各点均为已知。 3．刚体绕定轴转动 （1）用角坐标确定定轴转动刚体的位置，因此其运动方程为： （7-1） （2）运动的几何性质：， （7-2） （7-3） （3）转动刚体上各点的速度分布（如图7-14） （3）转动刚体上各点加速度分布（如图7-15） （7-5） (7-6) （7-7） 4．传动比 （7-10） （7-11） 皮带轮（链轮）传动比： （7-12） 第七章小结 1．基本概念 ①定坐标系（定系）； ②动坐标系（动系）和牵连运动； ③动点及其绝对运动和相对运动； ④动点的绝对速度和绝对加速度； ⑤动点的相对速度和相对加速度； ⑥动点的科氏加速度； ⑦牵连点及动点的牵连速度和牵连加速度。 概括为：两种坐标系（定系和动系）、两个点（动点和牵连点）、三个运动（绝对、相对和牵连运动）以及相应的速度和加速度。 2．定理 ①速度合成定理 ②加速度合成定理 ；； 其中，为动系角速度，平动动系之，所以 。 3．解题步骤 (1)选：①动点；②动系；③定系。 (2)析：①绝对运动；②相对运动；③牵连运动。 (3)画：①速度矢量图；②加速度矢量图。 (4)用：①定理；a、速度合成定理；b、加速度合成定理；②基点法；③瞬心法。 (5)解： 第八章小结 1．正确判断刚体的运动类型是否属于平面运动。 2．研究刚体平面运动的基本方法 （1）分析法——建立运动方程式（详见§9-1） （2）运动分解法（见本章重点） 基点法和绕两平行轴转动的合成。 3．用基点法分解运动 在平面图形上任取一点作为基点，建立平动动系，将平面图形的运动分解为跟随基点的平动（牵连运动）和相对于基点的定轴转动（相对运动）。 即：刚体的平面运动?平动（跟随基点）+转动（绕基点） 4．用基点法分析平面运动刚体上各点的速度 应用速度合成定理（见§8-2）。 选取基点，——牵连运动为平动。 5．分析速度的另外两种方法（由基点法推论） （1）速度投影定理（§9-3.2） （2）瞬时速度中心法（§9-3.3） 6．用基点法分析平面运动刚体上各点之加速度 （1） （2）平动动系：科氏加速度 （3）应用加速度合成定理： 9．解题步骤 (1)选：①动点；②动系；③定系。 (2)析：①绝对运动；②相对运动；③牵连运动。 (3)画：①速度矢量图；②加速度矢量图。 (4)用：①定理；a、速度合成定理；b、加速度合成定理；②基点法；③瞬心法。 (5)解： 典型习题1 曲柄OA绕固定轴O转动,丁型杆ABC沿水平方向往复平动，如图所示。滑块A可在丁型杆ABC槽内滑动。曲柄OA以角速度为w作匀速转动, 曲柄OA长为r,，图示位置φ=60°,试用点的速度、加速度合成定理,求丁型杆ABC的速度和加速度。 典型习题2 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块与铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O