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仅供个人参考 电动车无刷电机控制器软件设计详解 作者: 谢渊斌 原作发表在 《电子报 2007 年 合订本》下册 版权保留，转帖请注明出处 本文以 MICROCHIP 公司所生产的 PIC16F72 为基础说明软件编程方面所涉及的要点， 此 文所涉及的源程序均以 PIC 的汇编语言为例。 由于软件不可避免需与硬件相结合， 所以此 文可能出现硬件电路图或示意图。 本文适合在单片机编程方面有一定经验的 读者，有些基础知识恕不一一介绍。 我们先列一下电动车无刷马达控制器的基 本要求： 功能性要求： 1. 电子换相 2. 无级调速 3. 刹车断电 4. 附加功能 a. 限速 不得用于商业用途 仅供个人参考 b.1+1 助力 c.EBS 柔性电磁刹车 d. 定速巡航 e. 其它功能 ( 消除换相噪音，倒车等 ) 安全性要求： 1. 限流驱动 2. 过流保护 3. 堵转保护 3. 电池欠压保护 4. 节能和降低温升 5. 附加功能 ( 防盗锁死，温升限制等 ) 6. 附加故障检测功能 从上面的要求来看， 功能性要求和安全性要 求的前三项用专用的无刷马达驱动芯片加 上适当的外围电路均不难解决， 代表芯片是 摩托罗拉的 MC33035，早期的控制器方案均 用该集成块解决。但后来随着竞争加剧，很 多厂商都增加了不少附加功能， 一些附加功 能用硬件来实现就比较困难， 所以使用单片 机来做控制的控制器迅速取代了硬件电路 不得用于商业用途 仅供个人参考 芯片。 但是硬件控制和软件控制有很大的区别， 硬 件控制的反应速度仅仅受限于逻辑门的开 关速度，而软件的运行则需要时间。要使软 件跟得上电机控制的需求， 就必须要求软件 在最短的时间内能够正确处理换相， 电流限 制等各种复杂动作， 这就涉及到一个对外部 信号的采样频率，采样时机，信号的内部处 理判断及处理结果的输出， 还有一些抗干扰 措施等， 这些都是软件设计中需要再三仔细 考虑的东西。 PIC16F72 是一款哈佛结构，精简指令集的 MCU，由于其数据总线和指令总线分开，总 共 35 条单字指令， 0-20M 的时钟速度， 所以 其运算速度和抗干扰性能都非常出色， 2K 字 长的 FLASH程序空间， 22 个可用的 IO 口， 同时又附加了 3 个定时 / 计数器， 5 个 8 位 AD口，1 个比较/ 捕捉/ 脉宽调制器， 8 个中 断源， 这些优异的性能为电动车控制器控制 提供了良好的硬件环境和软件基础， 一经推 出就赢得众多设计人员的热捧。 不得用于商业用途 仅供个人参考 那么如何使用 PIC16F72 来设计一个电动车 控制器呢？我们下面以目前市面流行的硬 件设计为基础，尽量通俗易懂地介绍一下程 序设计思路和注意点。 要使无刷电机转起来， 并且听从驾驶者的调 速、刹车等基本指挥，最基本的要求就是要 实现硬件所能实现的电子换向和调速， 刹车 等功能。 实际上软件的整体设计也和硬件一 样，也是一个模块化堆砌的过程，问题在于 模块的合理化堆砌， 使堆砌后形成的整体能 够坚固，协调、高效率运作。我们先说一说 各种模块功能的简单实现， 然后再来讨论如 何使这些模块协调运转。 1. 首先说说电子换相模块 我们知道， 直流永磁电机在运转时需要一对 电刷和与线圈相对应的换向整流子来使线 圈中的电流方向根据磁场方向来不断改变， 从而转子持续向一个方向运转， 我们称这种 电机为有刷电机， 在电动车刚刚面世时一般 不得用于商业用途 仅供个人参考 均使用这种电机， 但有刷电机有一个致命的 缺陷，就是用作电刷的碳刷非常容易磨损， 换向整流子也非常容易被油污， 碳刷碎屑填 满空隙而漏电，而且功率越大，这种毛病越 严重， 导致有刷电机维护量和故障率急剧上 升，严重影响其推广，因此在较大功率的场 合，无刷电机应运而生。 无刷电机，顾名思义就是没有了电刷，不能 自动换向， 因此要依靠传感器检测转子的位 置、用电子开关来改变线圈中电流的方向， 所以其控制器要对转子永磁体位置进行精 确检测， 并用电子开关切换不同绕组通电以 获得持续向前的动力。 转子位置检测传感器 有很多，比如光传感器，磁感应传感器等， 电子开关可以用大功率三极管、 功率型场效 应管、IGBT 等制作， 在目前的绝大多数电动 车三相无刷电机中均使用三个开关式的霍 尔传感器检测永磁体相对于定子线圈的位 置，控制器跟据三个霍尔传感器输出的六种 不同信号输出相应的控制信号驱动功率型 场效应管（ MOSFE）T 组成的电子开关向马达 供电。这就是所谓六步换相法。从电机原理 不得用于商业用途 仅供个人参考 可以看出， 这种电机是一种特殊的同步电机， 因此换相必须及时，否则会导致电机失步， 从而使电机噪音增大，效率降低，严重的还 会导致控制器，电机烧毁。 鉴于以上要求，我