第5章 摄影测量解析基础.ppt

常数项 解析绝对定向误差方程 设 则 法方程的建立与求解 量测 2 个平高和 1 个高程以上的控制点可以按最小二乘平差原理求绝对定向元素 法方程的建立与求解 量测 2 个平高和 1 个高程以上的控制点可以按最小二乘平差法求绝对定向元素 （为使绝对定向中像片的旋角接近于0） 重心坐标 重心化坐标 目的 减少模型点坐标在计算过程中的有效位数，以保证计算的精度 使法方程的系数简化，个别项数值变为零，以提高计算速度 解析绝对定向误差方程（重心化后） 设 则 解析绝对定向法方程 获取控制点的两套坐标 U , V , W , X , Y , Z 给定绝对定向元素的初值 ?＝1, ?＝?＝? ＝ 0, XS, YS, ZS 绝对定向元素的计算过程 计算重心化坐标 计算误差方程式的系数和常数项 解法方程，求绝对定向元素改正数 计算绝对定向元素的新值 判断迭代是否收敛 三、地面点坐标计算 待求点的重心化坐标 待求点的重心化 地面摄影测量坐标 待求点的地面摄影测量坐标 重心 坐标 物空间坐标近似坐标变换 (平面) 正变换（由大地测量坐标系到地面摄影测量坐标系的坐标变换） Yt Xt 1 Xtp Ytp a 物空间坐标近似坐标变换 (平面) 逆变换（由地面摄影测量坐标系到大地测量坐标系的坐标变换） 物空间坐标近似坐标变换 (高程) 地球曲率引起的高程差 o A 2R D A’ 1、正变换 由地面测量坐标系到地面摄影测量坐标系的坐标变换 地面摄影测量坐标与地面测量坐 标间的转换 2、逆变换 由地面摄影测量坐标系到大地测量坐标系的坐标变换 五、双像解析的相对定向－绝对定向法 用连续相对或单独相对的相对定向元素的误差方程式解求像对的相对定向元素 由相对定向元素组成左、右像片的旋转矩阵Ｒ１、Ｒ２，并利用前方交会式求出模型点在像空间辅助坐标系中的坐标 根据已知地面控制点的坐标，按绝对定向元素的误差方程式解求该立体模型的绝对定向元素 按绝对定向公式，将所有待定点的坐标纳入地面摄影测量坐标中 5.6 双像解析的光束法严密解 光束法：用已知的少数控制点以及待求的地面点，在立体像对内同时解求两像片的外方位元素和待定点的坐标，俗称一步定向法。 一、基本公式 除了有六个外方位元素外，待定点的地面摄影测量坐标X、Y、Z也是未知数。 对于右片上的像点，可列出右片的误差方程式： 对于已知控制点而言： (1) (2) 对于左片上的像点，可列出左片的误差方程式： 对于待求点而言，式中除了12个外方位元素外，还有 三个待定点坐标改正数。 将（1）（2）式写成矩阵形式为： 用矩阵形式表示的总的误差方程式为： 法方程式为： 用新的符号表示为： 改化法方程式：消去其中的一类未知数所得到的法方程式。消去待定点的坐标改正数X，得改化法方程式为： 若消去外方位元素改正数t，则得到另一组改化法方程式： 可得到外方位元素改正数解向量 可得到待求点坐标改正数解向量 将求得的所有未知数改正数加到近似值上作为新的近似值，重复上述计算过程逐步趋近，直到满足精度要求为止 光束法解算未知数时，需要给出未知数（两套外方位元素和待定点的地面摄影测量坐标）的初始值，如何获得？ 外方位元素的初始值通过单像空间后方交会获得初始值，加密点坐标初始值通过立体像对前方交会获得。 双像解析摄影测量的三种方法 利用一个立体像对，求解地面点坐标有哪几种方法？ 双像解析求解物点三维坐标的方法 空间后方交会-前方交会 立体像对的相对定向-绝对定向 双像解析光束法 三种解法的比较 1、空间后方交会-空间前方交会，结果依赖于空间后方交会的精度；常用于已知像片的内、外方位元素，需确定少量待定点的坐标时采用。 2、相对定向-绝对定向解算结果不能严格表达一幅影像的外方位元素；用于航带法解析空中三角测量中。 3、光束法理论严密、求解精度最高。用于光束法区域空中三角测量中。 线性化方程 略去二次小项，等式两边同时除以 代入上线性化方程，并用 乘以全式，且令 ，并近似认为： 经整理化简后，得： 连续相对定向作业公式 连续法相对定向中常数项的几何意义 u1 v1 w1 u2 v2 w2 A a1 s1 v1 u1 w1 a2 s2 N1v1 N2v2 Q为模型点的上下视差 当一个立体像对完成相对定向， Q＝0 当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交， Q＝0 经整理化简后，得： 连续相对定向作业公式 在立体像对中每量测一对同名像点的像点坐标就可以列出一个关于Q的方程式 误差方程及法方程的建立 量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素 o1 o2 1 3 5 2 4 6 ?2 单独法相对定向元素： ?1 ， ?1 ，?2，?2，?2 ?1 u1 x1 v1 w1 S1 y1 v