驱动 运动控制概述教学课件.ppt

* * * * * * * * Beckhoff Automation Shanghai * 产品特色：开放 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 * Beckhoff Automation Shanghai * Motion Control ---- Robotics 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 * Beckhoff Automation Shanghai * Motion Control is... Kinematics Trajectory generation 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 * Beckhoff Automation Shanghai * 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * Beckhoff Automation Shanghai 运动控制 * Beckhoff Automation Shanghai * 运动控制 * Beckhoff Automation Shanghai * 运动系统是一种机电一体化系统，其中物体的位置，速度和加速度控制是实时性要求非常高的。 例子：传送带，机器人，CD播放器 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 -What is a Motion System? * Beckhoff Automation Shanghai * 运动控制是一种控制方法，用来控制物体的动态性能和移动按照预想的实现。 现在，运动控制通常指一个伺服系统里面的所有元素。 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 -What is a motion control ? * Beckhoff Automation Shanghai * What is needed for MOTION Control? 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 * Beckhoff Automation Shanghai * Elements in a motion system 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 * Beckhoff Automation Shanghai * 运动控制概念 运动控制系统主要集成： 被移动的机械部件； 伺服电机，步进电机等执行部件； 驱动单元； 智能控制器； 操作/编程/二次开发接口。 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 * Beckhoff Automation Shanghai * Open loop Mass is moved without feedback ? Simple technology ? Low knowledge level ? Cheap ? Fast and easy implementation ? Examples: printer head, transport belt, car window ? Stepper motors are often used 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 * Beckhoff Automation Shanghai * Closed loop Mass is moved and position and/or velocity and/or acceleration is measured and used to regulate the way that mass is moved ? Complex system ? Know-how required ? More expensive ? Complex