桥式起重机大车自适应同步协调纠偏控制-中南大学学报.pdfVIP

第 49 卷第 8 期 中南大学学报( 自然科学版) Vol.49 No.8 2018 年 8 月 Journal of Central South University (Science and Technology) Aug. 2018 DOI: 10.11817/j.issn.1672−7207.2018.08.018 桥式起重机大车自适应同步协调纠偏控制 李勇刚，刘思宇，朱红求，周舒清 ( 中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙，410083) 摘要：针对桥式起重机大车行走过程易偏离正常轨道而造成平稳性和安全性下降的问题，提出一种大车同步协调 纠偏控制方法。基于桥式起重机大车行走过程的受力分析，建立其纠偏动力学模型，提出基于“误差优化”学习算 法的神经网络自适应控制策略，对桥式起重机大车的两侧速度进行协调控制，对速度差、位移差和偏转角进行快 速在线调整，从而纠正大车行走偏差。研究结果表明：所提纠偏控制策略具有良好的纠偏控制效果，起重机大车 可实时自调整，达到提高桥式起重机运行平稳性和安全性的目的。 关键词：桥式起重机；纠偏；动力学模型；神经网络；同步协调 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1672−7207(2018)08−1971−08 Synchronous coordinated deviation rectification adaptive control for overhead traveling crane LI Yonggang, LIU Siyu, ZHU Hongqiu, ZHOU Shuqing (School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 410083, China) Abstract: In the running process of overhead traveling crane, crane is easy to deviate from the normal track, which results in the decrease of the stability and safety. A method of synchronous rectification control for crane was proposed. Based on the analysis of forces in w