20160328智能机器人技术.ppt

Modern Design and Simulation Lab for OilGas Equipments Modern Design and Simulation Lab for Oil-Gas Equipments 谢谢大家！ 油气装备现代设计与仿真实验室 Modern Design and Simulation Lab for OilGas Equipments 钻完井智能机器人技术 王国荣 * * 目 录 1、技术背景 2、关键问题及难点 3、应用前景 * 1 技术背景 * 智能机器人技术在钻完井工程领域的研究发展迅猛，依据作业环境可分为： 地面机器人技术 井下机器人技术 地面机器人系统 钻井机器人 1.1 地面机器人技术 * 以Robotic Drilling Systems AS公司的智能钻井系统（RDS）为例，地面机器人主要分为： 智能排管机器人 钻井平台机器人 机器人钻工 起升机器人 钻井平台机器人 智能排管机器人 起升机器人 机器人钻工 1.2 井下机器人技术 * 井下牵引机器人—Aker Solution-PowerTrac 井下机器人技术一般是指在井下或管道中爬行并携带作业装置完成相关作业的机器人，主要分为两类：井下牵引机器人和管道检测机器人。 管道检测机器人—Pipetel-Explorer 目 录 1、技术背景 2、关键问题及难点 3、应用前景 * 2 关键问题及难点 * 与常规机器人技术一样，作为一门多学科交叉的技术，涉及到机械设计、计算机、传感器、自动控制、人机交互、仿生学等多个学科。因此，机器人领域中需要研究的问题非常多，而其中感知、定位和控制是机器人技术的三个重要问题。 大驱动力系统研制 极限环境适应性 多机器人协同控制技术 能源供给问题 ······ 同时，又因油气行业的特殊性，钻完井智能机器人面临着更多的问题，如： 2.1 地面机器人技术关键问题及难点 * 要详细描述钻完井机器人技术的关键问题，先对钻完井机器人技术的原理进行阐述。 （一）地面机器人技术技术原理 地面机器人技术与工业机器人相似，通过感知系统采集数据，通过控制系统对数据进行分析处理，并将指令传给驱动系统，使多自由度机械结构运转，完成作业任务。涉及机器人与环境、机器人与人的双向交互。 其显著技术特征为具备多自由度机械臂。 2.1 地面机器人技术关键问题及难点 * （二）地面机器人技术关键问题及难点 （1）环境感知系统 环境感知系统是机器人的眼睛，其在结构化的室内环境中相关技术相对成熟，而在室外实际应用中，由于环境的多样性、随机性、复杂性以及天气、光照变化的影响，环境感知的任务更复杂，实时性要求更高。其面临的主要技术任务： 多传感器信息融合 环境建模 多传感器技术实现机械臂夹鸡蛋夹钻杆呢？ 环境建模 2.1 地面机器人技术关键问题及难点 * （二）地面机器人技术关键问题及难点 （2）多机器人协同控制技术 钻井平台上的作业机器人总是在协同工作，如起升系统、排管系统和机器人钻工协同完成钻杆的上卸扣作业，机器人需要像人一样学会彼此合作。同时，为满足油气行业的高安全性需求，需将钻完井机器人定义为同步协作机器人，涉及到的问题有： 多机器人系统不同层次的协调协作 体系结构建模 机器人间通信 合作决策 协调控制 混合式体系结构 2.1 地面机器人技术关键问题及难点 * （二）地面机器人技术关键问题及难点 （3）控制算法 机械臂具备多个自由度，作业时首先规划机械臂的轨迹，再通过机器人运动学求解各个关节的旋转角。理论情况下，按上述计算得到的关节角能够保证机械臂轨迹跟踪，但实际环境中存在很多扰动，需要对关节角进行反馈校正，保证稳定性，这又涉及到稳定控制算法。 一种基于视觉的机械臂空间目标抓取算法研究 2.2 井下机器人技术关键问题及难点 * （一）井下机器人技术原理 井下机器人技术与工业机器人差异性大，其作业目的不再聚焦在物体的抓取和移动上。 井下机器人通常由行走装置和作业装置组成，通过行走装置在井下或管道内行走，抵达作业地点后，通过不同的作业装置完成检测、测量、清理、焊接、牵引、钻井等任务。 检测机器人 焊接机器人 钻井机器人 2.2 井下机器人技术关键问题及难点 * （二）井下机器人技术关键问题及难点 井下机器人在行走过程中，必须面临弯道、障碍、管径变化等问题，因此精准的运动控制是保障行走能力的基础。 （1）运动控制 过弯能力 越障能力 管径适应性 速度调节 大牵引力 管道机器人过弯 2.2 井下机器人技术关键问题及难点 * （二）井下机器人技术