华科电气大四matlab大作业w.docxVIP

《MATLAB课程设计》 班学姓 班 学姓 时 号 W ■ 7 名 间 2016年12月30日 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 设计目的 2 \o Current Document 设计要求 2 \o Current Document 设计分析 2 \o Current Document 基于根轨迹法的相位滞后校正设计 5 \o Current Document 相位超前校正设计 8 \o Current Document 相位滞后校正设计 12 总结 16 参考文献 错误!未定义书签。 反馈控制系统设计一铳床控制 一、设计目的 铳床是用铳刀对工件进行铳削加工的机床。铳床除能铳削平面、沟槽、 轮齿、螺纹和花键轴外，还能加工比较复杂的型而，效率较刨床高，在机械 制造和修理部门得到广泛应用。 很多情况下，铳床被用来进行高精度加工，由于对其具有较高的精度要 求，那么一个可靠的反馈控制系统也不可缺少。木次课程设计，我将通过利 用MATLAB软件设计铳床反馈控制系统，使其具有良好的反馈校止，保证 一个较高的精度。 二 设计要求 1、 单位斜坡输入= g下的速度误差小于丄。 a 8 2、 阶跃输入响应下的超调量小于20%o 三、设计分析 传递函数简化表示下的铳床闭环控制方框图如下图所示： CnubpllrrV fCi（曲 Cnubpllrr V f Ci（曲 图1.铳床闭环控制系统 其中：Gc(s)为开环控制系统函数，G⑸为铳床本身传递函数，D⑸为外 部扰动函数，N⑸为测量噪声干扰。 铳床的传递函数为:G?)= 铳床的传递函数为: G?)= 2 $(s + l)(s + 5) 系统的开环稳态误差 TOC \o 1-5 \h \z E($) = R(s) - r(5)= R(s) - - R(s) = R(s) 1 + G(s) 1 + G(s) 代入G(s)= ——=——，R(s) = 4可求得系统的单位斜坡响应稳态误差： s(s +1)($ + 5) 1? /八 1? W、 1? 1 1 1? Hs + l)G + 5) 1 5 1 = hme(l) = lim$E(s) = hms = lims 7 =— - is so $to ]+ 2 s2 sto 心+1)($+ 5)+ 2 2 2 8 y($ + l)($ + 5) . 此时的速度误差不满足要求，需要加入反馈控制系统。 首先在Matlab中画出校正前的闭环传递函数： I T ? Scope Scope 图2未加校正的铳床闭环传递函数模型 所得仿真波形如下八k X 图3未校止系统斜坡输入与输岀波形可以看出，稳态时的误差大概有2.5左右，与理论计算值一致，需要加入控 制系统。 阶跃响应下的仿真:StoSoope 阶跃响应下的仿真: Sto Soope 图4校正前系统的阶跃输入传递函数 可以看出，此时系统的超调量是小于20%的，符合设计要求。只需对斜 坡输入下的稳态误差进行控制器调节。 系统的传递函数： 2 2 1 G（s）= = 如1）（卄5） 5心1）（? + 1） 5 可知该模型为I型系统，单位斜坡响应下的稳态误差郃2丄，其中 K、一彳为速度误差系数。所以，为减小系统的斜坡响应稳态误差，需要适当 增大K”的值。 为满足要求使稳态误差小于丄，则需心＞8,此时增益为K = 5心＞40。 8 查阅资料，在Matlab中编程绘制传递函数根轨迹如下图(单位增益): 一 - - 一 - - 一- .一20 5 O 5 O 5 O 5 ? 1 1 ? 1 1 ? ■ Qspuooas) s-xv AJEU-6eul- Frequency (rad/s): 2.3 -10 ?5 0 5 10 Real Axis (seconds*1) 图6未加校正的传递函数根轨迹 其屮代码截图如下：/ nuB?￡l]: den=conv(conv([ 1, 0], II, 1]), 5]): Gstf (num, den): rlocus (G) 根轨迹过虚轴时的根轨迹增益约为32,而满足要求的增益至少为40,此时 系统失稳。即简单的增大系统增益，速度误差满足要求的情况下会使得系统稳定 性丧失。需要采用超前/滞后/超前滞后等有效措施来满足要求。 四.基于根轨迹法的相位滞后环节校正 设^,=10 8满足，滞后环节的传递函数为 厂(\ K s+z 此时稳态误差: 将Gc(s), G($)代入易得1 _ 1 丄l + sG(s)G(s) \imsG 将Gc(s), G($)代入易得 1 _ 1 丄 l + sG(s)G(s) \imsGe(s)G(s) 8 s、tO limsG「($)G(s) 8 $t0 Kv