RRR—PRP六杆机构的Simulink运动学仿真.docVIP

RRR—PRP六杆机构的Simulink运动学仿真 题目：由原动件(曲柄1)和1个RRR杆组、PRP杆组所组成的RRR—PRP六杆机构，各构件的尺寸为r1=140mm，r2=420mm，r3=420mm，ReD=420mm，LmD=0mm，ReA=0mm，LmA=420mm.，OK=180 mm复数向量坐标如下图1所示，构件l以等角速度10 rad／s逆时针方向回转，试求构件5和构件6的加速度、速度和位移。  图1RRR—PRP六杆机构 MATLAB版本为7.11.0.584 (R2010b) 将机构进行拆杆组分解 曲柄AB+第一个RRR杆组（BCD）+第二个PRP杆组（EFG） 2、确定初始条件 首先对机构ABCD部分进行初始位移、速度分析： 在MATLAB中建立位移函数 function y=rrrposi1(x) ，来确定机构各杆件的位移。确定杆1 的角位移为45°，估计杆2、3角位移分别为0°，81°。 在MATLAB中执行： x1=[45*pi/180 0*pi/180 81*pi/180 140 420 420 420 420] ; y1=rrrposi1(x1) y1 = -0.259269450610624 1.367111049465176 从而得知杆1的初始角位移= 45° 即 0.785398163397448； 杆2的初始角位移= -14.8554° 即 -0.259269450610624； 杆3的初始角位移= 78.329693260055336° 即 1.367111049465176； 在此基础上，结合曲柄1的角速度10 rad/s及各个构件长度，求解ABCD部分初始速度，创建速度函数function y=rrrvel(x) 。 则输入参数为： x2=[45*pi/180 y1(1) y1(2) 10 140 420 420 ] ; y2=rrrvel(x2) y2 = -1.834352636620214 2.886984215567561 即杆2的初始角速度=-1.834352636620214； 杆3的初始角速度=2.886984215567561； 对机构EFG部分进行初始位移、速度分析: 构件5的位移： s5=(0.18-0.14*cos(45*pi/180))/cos(-y1(1)) s5 = 0.3369 即构件5的位移s5= 0.3369 构件6的位移： s6=0.42+0.14*sin(45*pi/180)-(0.18-0.14*cos(45*pi/180))*tan(-y1(1)) s6 = 0.4975 即构件6的位移s6= 0.4975 通过SolidWorks 2009 软件建立平面机构来分析速度 构件5的速度： v5=-y2(1)*0.72475802426 v5 = 1.329461792712988 v55=v5*sin(50pi/180) v55 = 1.4855 v555=v55/cos(y1(1)*pi/180) v555 = 1.0595 即构件5的速度ds5= 1.0595 构件6的速度： v6=v5*sin(24pi/180) v6 = 0.549335282591239 v66=0.549335282591239/cos(y1(1)*pi/180) v66 = 0.568330284312065 即构件6的速度ds6= 0.568330284312065 3、建立Simulink仿真模型 图2 RRR—PRP六杆机构Simulink仿真模型 RRR—PRP六杆机构Simulink仿真模型如上图2所示，共有3个MATLAB函数模块。 crank.m函数模块的输入参数为曲柄AB的角位移、角速度和角加速度，输出参数曲柄端部(转动副B)的加速度的水平分量和垂直分量。 RRRki．m函数模块的输入参数为构件2（BC）和构件3（CD）的角位移、角速度和转动副B的加速度。 PRPki．m函数模块的输入参数为构件5和构件6的长度、位移和速度，构件2的角位移、角速度和角加速度和转动副B的加速度。 长度单位设置为m，角度单位为rad。设置仿真时间为1.4s,求解器选用ode45，步长选用变步长。 主要初值设置为： 构件1长度 r1=0.14 构件2长度 r2=0.42 构件3长度 r3=0.42 构件i长度 ri=0 构件j长度 rj=0 构件1角位移 theta