现代控制工程第八章.pptVIP

（86） 4）将（85）式代入系统状态方程 可以求出最优轨线 。把 代入（85）式得到最优控制 例6-5 系统状态方程为 ，性能指标 。 ≤1 寻求 ，在状态方程约束下，J 取极小值。 解 1）求 用分析方法，可知 2）将 代入哈密顿－贝尔曼方程 即 可以分析出 是正函数，则哈密顿－贝尔曼方程可写成 由于 与 无关，上式为一元微分方程，其通解为 其中，c 为积分常数，由边界条件确定为 c =0 3）将 代入 的表达式中 本例中 4）将 代入状态方程，可解得 由此得 最优性能指标 6.5 线性状态调节器 6.5.1 引言 线性系统以二次型为性能指标的最优控制问题，已经在国内、外的工程实践中得到应用。原因如下： 1）被控对象是线性的，最优控制问题容易求得解析解。 2）线性系统最优控制的结果，可以在小信号条件下，应用于非线性系统。 3）最优控制器是线性的，易于实现。 4）线性、二次型性能指标的最优控制问题除了得到最优解外，还可以导出经典控制理论的一些特性。 6.5.2 有限时间状态调节器 线性时变系统的状态方程为 （87） （88） （89） 寻找一个最优控制 ，使 为极小。 其