第六章自动控制系统的校正10312.pptVIP

校正装置（实现） 有源校正 无源校正 P344：附表三 常用补偿网络 期望特性设计 三频段法 低频段——稳态误差 中频段——稳定性、动态性能 高频段——抗干扰 期望特性：-2/-1/-2；-2/-1/-3 P166：开环期望特性 超前滞后校正的设计 先超前再滞后 或者先滞后再超前 按照期望特性统一考虑 如何判断采用何种校正装置 根据装置各自的特性 超前作用 滞后作用 超前与滞后作用 按照期望特性统一考虑 与实际问题的联系（可能的变化） 对象的变化 执行机构的变化 控制器的变化 控制装置的变化 控制策略的变化 特殊考虑 迟后校正装置的零、极点分布如图所示。 特点：１.零点在极点的左边。 　　　２．　越大，零、极点之间的距离越大。 §６－３ 　迟后校正 迟后校正装置的频率特性为 它的二个转折频率分别为　　　　 ，由它的伯 德图可以看出，在 间，迟后校正装置呈积分效应，它的对数幅频特性在此区间为　　 ,而相频特性为负，即正弦稳态输出信号的相位迟后于正弦输入信号，所以称为相位迟后校正装置． §６－３ 　迟后校正 　　它实际上是一个低通滤波器，对低频信号没有衰减作用，但能削弱高频噪音的作用（一般噪音都是高频的）。　值越大，抑制噪音的能力越强。通常选 ，　太大，不容易实现。 　　迟后校正装置的最大迟后角　位于　　和　的几何中心　　处。 §６－３ 　迟后校正 二.用伯德图法进行串