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ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文 1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置 用途： MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 使用实例： ? ?  终点是一个单一点 对于 IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。 MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是 机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。 机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 也可参看第 207 页更多范例。 例1 例2  MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2; 机器人将携带工具 tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置 p50，以速度数据 v1000 和 zone 数据 z50。 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3; 机器人将携带工具 grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储 （用*标示）。整个运动需要 5 秒钟。 项目： MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\Conc]: 并发事件 数据类型：switch 当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时 候可以用来缩短循环周期。 当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为 5。在包含 StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包 含项目\Conc 的运动指令。 如果该项目忽略并且 ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执 行了。 by 张建辉， 韩鹏排版 该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。 ToJointPos： 到达的关节位置。 数据类型：jointtarget 机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标 示）。 [\ID]： 同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 [\NoEOffs]： 没有外部偏移量 数据类型：switch 如果项目\NoEOffs 设为 1，MoveAbsJ 运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。 Speed： 数据类型：speeddata 运动所用的速度数据。速度数据定义了 TCP、工具再定位和外部轴的速度。 [\V]： 速度 数据类型：num 该项目用来在指令中直接指定 TCP 的速度，单位 mm/s，它替代在速度数据中指定的相应的速度。 [\T]： 时间 数据类型：num 该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。 Zone： 数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。Zone 数据描述了产生的转角路径的大小。 [\z ]： Zone by 张建辉， 韩鹏排版 数据类型：num 该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出，替代 zone 数据中指 定的相应数据。 [\Inpos ]： 到位 数据类型：stoppointdata（停止点数据） 改项目用来指定机器人 TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在 zone 参数中指定的 zone。 Tool： 数据类型：tooldata 运动过程中所携带的工具。 TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径。 [\Wobj ]： 工作对象 数据类型：wobjdata 在运动过程中使用的工作对象。 如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的， 或者带有外部轴，那么该项目必须指定。 在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对 象中定义。 程序执行： MoveAbsJ 运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目\NoEOffs，将没有外部轴的偏移。 如果不使用\NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的