直角得分方法多教学课件.pptx

直角得分方法多方法一 加偏差后撞墙1、什么是“偏差”？2、怎样设置“偏差”？方法二 用前距作为条件撞墙（1）1、增加一个“距离传感器前面”有什么用？2、怎样设置“距离传感器前面”的判断条件？方法二 用前距作为条件撞墙（2）3、如果设置条件为：前距800时，汽车应该前进还是后退？4、怎样用“前距”作为条件停车和向右转？方法三 沿左走的思路（1）由于第一个直角拐弯的红外得分物的前面一段左边护栏一直是有的，所以我们可以控制机器人沿左边护栏前进，从而得到红外得分物。方法是：采用左边的距离传感器返回的值进行判断。左边距离传感器返回值过大，控制汽车左拐；左边距离传感器返回值过小，控制汽车右拐；左边距离传感器返回值正常，沿直线继续前进。思考：是一开始就“沿左走”，还是快到直角拐弯处再“沿左走”比较好？沿左走时，我们还是希望车继续在路的中线上行驶，由于右边距离太宽，无法作行驶参考，所以我们用“左距”作行驶的参考依据。方法三 沿左走思路（2）方法三 沿左走的程序（3）思考：沿左走的速度值，是根据什么来确定的？提示：由于沿左走时，前方快要撞到护栏了，所以循环条件用距离传感器前面作为判断更好，也可以用计时循环控制。方法三 沿左走的程序（4）参数左55040，50左45050，40正常50，50思路：在右拐90度前，沿左走一段路，可调整车为稳定的状态并能捡到分数。方法三 沿左走的程序（5）思路：快到右拐处，调用“沿左走”程序，一直向左前走去，最后肯定会撞墙。所以我们设置了条件循环，当前面距离大于300时，一直向左前走，小于300时，不走了，停止电机0.3秒，让车轻轻撞到墙，并可调整车的状态为笔直。方法四 利用指南针沿着指定方向走本方法放在下周讲解。右拐90度得分程序思路：现在车的状态为撞到墙并笔直。倒车前把手臂向右90度，可防止拐弯时尾巴碰到墙上。这时可以以20码的速度倒车，当前面距离超过200时停止。右拐90度得分程序思路：前面20码向后倒车，前距超过200时已经停车。这时我们开始调头右拐，在前面距离小于600时，用左轮10码，右轮后退10码原地打转调头，当前面距离大于600时，调头停止，这时刚好头对准桥的方向，车再向前以10码的速度走0.1秒，以保证测距在下一段路上。左拐90度与右拐的区别点思路：快到右拐处，调用“沿右走”程序，一直向右前走去，小于300时，停止电机0.3秒，让车轻轻撞到墙，20码后退到前距200位置处，在此处进行左轮反转，右轮正转，让车方向朝东，一般检测到前距小于600时停止，车头已直。拐弯处由于位置大小等不同，倒车速度值可根据实际调节，直到车头对准前方。本节课练习内容获得赛道上的所有红外得分，包括2个直角处的红外得分。提交你的成绩。