自动控制原理02控制系统的输入-输出模型.ppt

寻找反馈回路之三 寻找反馈回路之四 利用梅森公式求传递函数(第1步) 利用梅森公式求传递函数(第1步) 利用梅森公式求传递函数(第2步) 求余子式?1 将第一条前向通道从图上除掉后的图，再用特征式 ? 的求法，计算?1 求余式?1 将第一条前向通道从图上除掉后的图 图中不再有回路，故?1=1 利用梅森公式求传递函数(第3步) 试求如图所示的系统的传递函数。 梅森公式举例(2) 求解步骤之一：确定反馈回路 求解步骤之一：确定反馈回路 求解步骤之一：确定反馈回路 求解步骤之一：确定反馈回路 求解步骤之一：确定反馈回路 求解步骤之二：确定前向通路 求解步骤之二：确定前向通路 求解步骤之三：求总传递函数 求对例2做简单的修改后的传递函数 梅森公式举例(3) 求反馈回路1 求反馈回路2 求反馈回路3 求反馈回路4 两两互不相关的回路1 两两互不相关的回路2 求前向通路1 求前向通路2 求系统总传递函数 * 解题思路 消除交叉连接，由内向外逐步化简。 解题方法(一)之步骤1 将综合点2后移，然后与综合点3交换。 解题方法(一)之步骤2 解题方法(一)之步骤3 * 解题方法(一)之步骤4 内反馈环节等效变换 解题方法(一)之步骤5 内反馈环节等效变换结果 解题方法(一)之步骤6 串联环节等效变换 解题方法(一)之步骤7 串联环节等效变换结果 解题方法(一)之步骤8 内反馈环节等效变换 解题方法(一)之步骤9 内反馈环节等效变换结果 解题方法(一)之步骤10 反馈环节等效变换 解题方法(一)之步骤11 等效变换化简结果 解题方法(二)之步骤1 将综合点③前移，然后与综合点②交换。 解题方法(三) 引出点A后移 解题方法(四) 引出点B前移 结构图化简步骤小结 确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。 若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 2.4 信号流图与梅森公式 基本单元 2.4.1 信号流图 节点 用圆圈表示，代表系统中变量 支路 有向线段表示变量之间的因果关系(增益) 系统方框图 信号流图 系统微分方程 信号流图有关术语(1) 输入节点(或源节点)： 只有信号输出支路的节点,如R、N。 输出节点(或阱节点)： 只有信号输入支路的节点,如C。 混合节点： 既有输出支路，又有输入支路的节点, 如E、P、Q。 传 输：两个节点之间的增益叫传输。如：E、P之间的、 增益为G1，则传输也为G1。 前向通路：信号由输入节点到输出节点传递时，每个节点 只通过一次的通路称为前向通路。 如：R→E→P→G→C。 前向通路总增益：前向通路上各支路增益的 信号流图有关术语(2) 回 路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节 点不多于一次的闭合通路。 回路增益：回路中所有支路增益的乘积。 不接触回路：指相互间没有公共节点的回路。 信号流图有关术语(3) 节点标志系统的变量。每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数之和，从同一节点流向各支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，保证因果关系。 对于给定的系统，节点变量的设置是任意的，信号流图不是唯一的。 信号流图的基本性质 信号流图 结构图 源节点 输入信号 阱节点 输出信号 混合节点 比较点，引出点 支路 环节 支路增益 环节传递函数 前向通路 回路 互不接触回路 信号流图与结构图的对应关系 例1 速度反馈系统信号流图(P38) Ur(s) KA ?U(s) 1 -kt U(s)-Ea(s) -kb Ia(s) Md(s) 1/Ra Kd -1 ?(s) 1/(J