非自动化-自控原理-第6章离散系统控制理论.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 为系统G(s)的脉冲响应函数。 * 6.4.2 开环Z传递函数 * 例6.9 某系统中锁相环的方框图，求系统的开环Z传递函数。 * 闭环离散系统的z传递函数 和误差z传递函数 6.4.3 闭环Z传递函数 * 例6.11 闭环离散系统的z传递函数和误差z传递函数 * 第6章 离散系统控制理论 6.1 信号的采样与保持 6.2 差分方程 6.3 Z 变换 6.4 Z传递函数 6.7 稳态误差分析 6.5 稳定性分析 6.8 数字PID控制 6.6 暂态性能分析 6.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 * 设离散系统的特征方程为： 朱利表 朱利表构成 6.5.1 朱里稳定判据 * 线性离散系统稳定的充分必要条件为： 朱利表 * 例6.12 已知系统的特征方程为 ，判别系统稳定性。 因为不满足 或者因为 ，所以该系统不稳定。 例6.13 已知系统的特征方程为 ，判别系统稳定性。 D(1)=5.70，D(-1)=-0.10， 满足朱利判据的前三个条件，下面再列表检验是否满足后面的条件： 满足约束条件 该系统是稳定的。 * 6.5.2 修正劳斯稳定判据 离散系统的Z域特征方程D(z)=0经过双线性变换后，得到W域的特征方程，记为D(w)=0。 * 第6章 离散系统控制理论 6.1 信号的采样与保持 6.2 差分方程 6.3 Z 变换 6.4 Z传递函数 6.7 稳态误差分析 6.5 稳定性分析 6.8 数字PID控制 6.6 暂态性能分析 6.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 * 6.6 暂态性能分析 * 主导极点法得到的离散系统性能指标近似公式： * 第6章 离散系统控制理论 6.1 信号的采样与保持 6.2 差分方程 6.3 Z 变换 6.4 Z传递函数 6.7 稳态误差分析 6.5 稳定性分析 6.8 数字PID控制 6.6 暂态性能分析 6.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 * 6.7 稳态误差分析 设 在Z平面以原点为圆心的单位圆上和单位圆外没有极点， 则离散系统的稳态误差的终值为 * 第6章 离散系统控制理论 6.1 信号的采样与保持 6.2 差分方程 6.3 Z 变换 6.4 Z传递函数 6.7 稳态误差分析 6.5 稳定性分析 6.8 数字PID控制 6.6 暂态性能分析 6.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 * 6.8 数字PID控制 称为位置式PID算式或点位型PID算式。位置式算法每次输出与过去全部状态有关，计算式中要用到过去偏差的累加值容易产生较大的积累误差。 故通常采用下列所谓的增量式PID算式，或称为速度型PID算式。 连续PID控制 数字PID控制 * 增量式PID算式，或速度型PID算式 * 第6章 离散系统控制理论 6.1 信号的采样与保持 6.2 差分方程 6.3 Z 变换 6.4 Z传递函数 6.7 稳态误差分析 6.5 稳定性分析 6.8 数字PID控制 6.6 暂态性能分析 6.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 * 6.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 例6.15 num=[0.632,0]; den=[1, -0.736, 0.368]; u=ones(1,51); k=0:50; y=filter(num, den, u); plot(k,y), grid; xlabel(‘k’); ylabel(‘y(k)’) 运行结果如图7.25所示。 * 本章小结 1.信号的采样与保持 将连续信号变为离散信号的过程称为采样。 采样定理：若采样器的采样频率大于或等于其输入连续信号的频谱中最高频率的两倍，即，则能够从采样信号中完全复现。 零阶保持器是把某一采样时刻的值恒定地保持到下一采样时刻。 2.差分方程与Z变换 连续系统在离散时刻的数学关系也可以用差分方程描述，可以由微分方程的差分化得到。有两种变换方法：等价变换、近似变换。 设由一离散序列{f (k) }，k