chap6控制系统的校正(2013.12.02).ppt

3.把对数幅频特性LG2c(jω）反号，即得1/G2c(jω)的对数幅频特性 -LG2c(jω）。 由反馈校正原理可知，反馈校正装置的传递函数应为: G2c(jω)= 1/Gc(jω) {︱G2(jω)Gc(jω) ︱ 》1 } -LG2c(jω)=20lg︱Gc(jω) ︱ = LGc(jω) 。为了使Gc(s)在物理上可实现，通常 需要修改它的高频段，使ω→∞时有LGc(jω)→∞。 4.校验内环稳定性。要求内环稳定是为了便于外环调整和设计。可通过修改Gc(s) 或者在内环中加入校正环节。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 滞后校正分析 利用滞后网络对系统进行校正对其性能有如下影响： 1、利用低通滤波器来改变幅值曲线中低频段的值，使幅值穿越频率减小，而在穿越频率附近保持相频特性不变； 2、在保持系统原有稳定裕量不变的情况下，可以通过增大系统的开环增益，使ess减小； 3、在穿越频率处系统-20dB/dec过0dB线，谐振峰值变小，稳定性变好； 4、穿越频率减小，系统频带宽度减小，系统上升时间加长。 采用相位滞后网络校正系统的步骤为： 1、由对稳态误差要求确定开环增益K； 2、画出未校正系统BODE图； 3、在未校正系统Bode图中确定与所要求的相角裕度对应的频率； 4、计算上述频率对应的幅值，计算将其衰减到0需要的 。 5、确定两个转折频率： 适用对象： （1）原系统动态性能已满足要求,而稳态性能较差； （2）原系统快速性要求不高，而系统具有较好的抗干扰性。 缺点：降低了系统的快速性。 6-4 滞后超前校正与PID校正 超前校正可以使系统的上升时间和超调减少。但系统的频带宽加大，会使系统变得敏感，容易受噪声影响； 相位滞后校正能减少系统的超调量提高系统的稳定性，但会使频带变窄，响应速度变慢； 兼顾上述两种方法的优点，可以产生滞后超前校正网络。 一、滞后超前网络 网络的传递函数： 其中： T2T1 滞后超前网络的BODE图如图所示： 各种校正后的系统单位阶跃响应曲线对比如下： 校正后系统的单位速度响应曲线对比 二、PID校正 PID控制是对系统的误差e(t)进行比例、积分、微分运算,计算出的控制量u(t)被加到系统的被控对象上,控制器输出和控制器输入之间的函数关系在时域中可表示为： 其中e(t) 表示误差、控制器的输入；u(t)是控制 器的输出；Kp为比例系数；Ti为积分时间常数；Td 为 微分时间常数。 上式进行拉氏变换有: PID传递函数为： 其中：KD=Kp*TD,KI=Kp/Ti P、I、D的控制规律总结如下： 比例（P）控制：Kp增大，可以提高系统灵敏度，降低稳态误样 差；但Kp过大，系统的稳定性会降低。不能同 时满足动、静态需要。 积分（I）控制：能消除系统稳态误差，提高无差度。Ti越小积 分作用越强,越会降低系统稳定性，还会降低动 态响应速度。相当于滞后校正，通过牺牲快速性 获得高的稳态性能。 微分（D）控制：反映系统偏差信号的变化率，有预见性，可以 降低超调，减小调节时间，但会放大噪声干扰。 相当于相位超前校正，能改善系统的稳定性和 动态性能。 注意： 1)I或PI可以看成相位滞后控制; 2)PD相当于相位超前控制; 3)PID相当于滞后超前控制； 4)微分作用不能单独使用，需与P、I组合成 PD或PID控制器。 小结 超前校正利用网络的相位超前特性对系统进行校正，而滞后校正实际上利用网络幅值的高频衰减特性； 滞后校正虽能改善系统的静态精度，但使系统的频带变窄，响应速度变慢；如果要求系统在校正后既有快速性又有稳态精度，应采用滞后超前校正； PID调节器是一种有源校正网络，它获得了广泛的应用，但要得到一组理想的参数比较难，需要对整定方法有所了解。 6-5 反馈校正 内环传递函数为： 内环部分的开环传递函数为： 开环幅频特性为： 当内环的开环频率特性幅值远远小于1时，反馈校正作用很弱，可以认为内环是开路的，校正后内环的传递函数近似等于原环节的传递函数； 当内环的开环频率特性幅值远远大于1时，反馈作用很强，校正后的内环传递函数大大改变，主要有反馈校正装置的传递