自动控制原理7-4离散系统的稳定性和稳态误差.ppt

将上式展成幂级数，通过z反变换可以求出输出信号的脉冲序列c*(t)。 由于离散系统时域指标的定义与连续系统相同，故根据单位阶跃响应曲线c*(t) 可以方便地分析离散系统的动态和稳态性能。 如果无法求出离散系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)，但由于R(z)是已知的，且C(z)的表达式总是可以写出的。 例7-23 设采样系统如下图所示，采样周期T=0.1s，大致绘出系统阶跃响应曲线。 解 闭环脉冲传递函数为 系统的阶跃响应为 用长除法得 输出信号的脉冲序列 将c*(t)在各采样时刻的值用“*”标于图上，光滑地连接图中各点，便得到了系统输出响应曲线c(t)的大致波形。 由该波形曲线可得 ， 注意：由于离散系统的时域性能指标只能按采样周期整数倍采样值来计算，所以是近似的。 二、采样器和保持器对动态性能的影响 例7-24 设采样系统如下图所示，采样周期T=1s，K=1，试分析采样器和保持器对系统性能的影响。 解： (1)如果没有采样器和零阶保持器，则成为连续系统，其闭环传递函数为： 单位阶跃响应为： (2)只有采样器而没有零阶保持器，则系统的开环脉冲传递函数为： 相应的闭环脉冲传递函数为： 代入R(z)=z/(z－1)，得系统输出z变换： (3)既有采样器又有零阶保持器，则系统的开环传递函数为： 开环脉冲传递函数为： 代入R(z)=z/(z－1)，得系统输出z变换： 闭环脉冲传