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第14章 结构动力计算绪论 §14-1 多自由度体系的自由振动 1. 刚度法 2 柔度法 §14-2 多自由度体系主振型的正交性和主振型矩阵 1 主振型的正交性 2 主振型矩阵 §14-3 多自由度体系的强迫振动 1 n个自由度体系在简谐荷载下的强迫振动 2 多自由度体系在一般荷载下的强迫振动 §14-4 无限自由度体系的自由振动 14-5 无限自由度体系自由振动的常微分方程求解器解法 §14-6 近似法求自振频率 1 能量法求第一频率——瑞利（Rayleigh）法 2.能量法求最初几个频率——瑞利-里兹（Rayleigh-Ritz）法 3 集中质量法 §14-7 矩阵位移法求刚架的自振频率 1 单元的泛函 2 刚架的泛函 3 驻值条件和频率方程 §14-8 用求解器求解自振频率与振型 §14-9 小结 杆件的位移幅值函数可表示为 形状函数列阵 其中 ——单元的刚度矩阵 ——单元的质量矩阵 等截面两弯曲时的自由振动偏微分方程为 n=1：表示下段结果； n=2：表示上段结果。 令 代入振动方程，得 边界条件 顶部（x=0）：弯矩=0、剪力=0 中部（x=H2）：水平位移、转角、弯矩、剪力都连续 底部（x=H）：水平位移=0、转角=0 将特征值问题转化为标准的非线性ODE问题 首先，利用区域映射技巧作坐标变换 于是有 这个变化将两段区间影射为标准的单位区间[0，1] 微分方程变为 边界条件变为 顶部（x=0，ξ=0）：自由 中部（x=H2，ξ=1）：连续 底部（x=H，ξ=0）：固定 微分方程已变成常微分方程组特征值问题 利用平凡的ODE技巧和等价的ODE技巧将其转化为标准的非线性ODE问题. 建议平凡的ODE，即 取振型归一化条件为 分段考虑并利用坐标变换，有 利用等价ODE技巧将该积分转化为标准的ODE问题. 这样，就形成了一个标准的非线性常微分方程组，可直接利用标准的ODE求解器的非线性功能求解。 利用COLSYS求解的计算步骤如下： 设要求解前N个特征值 （1）设初始解 （2）对第k（k=1，2，…，M≥N振型求正交化的初始解 其中 （4）用COLSYS求解如下的一个一阶线性ODE问题 然后，求出 （5）回到第（2）步作第k+1步求解。 例 14-6 图示变截面柱，计算数据如下： 1（下）段： 2（上）段： 其中s为一比例系数。计算s=1.0, 0.5, 0.1三种情况。 解：前5个自振频率在下表中给出，相应的振型如图所示。 19.218 97.537 258.939 510.003 843.906 16.856 94.856 259.862 510.264 843.837 14.844 93.028 260.482 510.443 843.786 1 2 3 4 5 0.1 0.5 1.0 s i 例14-6的自振频率 计算结果表明： （1）当上下段的质量比和刚度比变小（即s变小）时，基本频率变大；但高阶频率不一定如此。 （2）在三种情况中，s=0.1时的振型在顶部位移很大（注意上下部的位移比），通常这种现象称为鞭梢效应；当s更小时，鞭梢效应将更严重。 一个无阻尼的弹性体系自由振动时，在任一时刻的总能量（应变能与动能之和）保持不变。 理论基础：能量守恒原理 例 具有分布质量的等截面梁，自由振动时，位移可表示为 梁的弯曲应变能为 位移表示式对时间微分，得速度表达式为 最大值为 最大值为 梁的动能为 位移和应变能为零，体系的总能量为Tmax 速度和动能为零，体系的总能量为Vεmax 由能量守恒原理，可得 由此得到计算频率的公式 若梁上还有集中质量mi，计算公式为 如果Y（x）是第i振型，则得到的就是第i频率的精确解 ■取某个静荷载下的位移曲线作为Y（x）。 这时，应变能可用荷载作的功来代替，即 频率计算公式为： ■取结构自重的变形曲线作为Y（x）。 例 14-7 试求等截面简支梁的第一频率 解 （1）将抛物线作为Y（x）。 （2）将均布荷载作用下的位移曲线作为Y（x）。 （3）将正弦曲线作为Y（x）。 （4）讨论。 正弦曲线是第一主振型的精确解，因此由它求得的是第一频率的精确解。根据均布荷载作用下的挠度曲线求得的结果具有很高的精度。 例 14-8 试求图14-15所示楔形悬臂梁的自振频率。设梁的截面宽度b=1，截面高度为直线变化： 解 单位长度质量 截面惯性矩 设位移形状函数为 代入频率计算公式，得 精确解为 误差为3% 理论基础：哈密顿（W.R.Hamilton)原理 在所有可能的运动状态中,精确解使 驻值 得哈密顿泛函 驻值 Y(x)是满足边界条件的任意可能位移函数 瑞利-里兹