小R科技树莓派系列初级教程8--PWM进阶之XRservo详解.pptx

小R科技树莓派系列初级教程8 --XRservo详解;目录; 小R科技树莓派，内部已经集成python库，可直接运行python程序。电源板上预留IO口很多，可直接使用 (使用.BCM模式，芯片内部引脚顺序)。 舵机是有PWM来控制角度，PWM的高电平时间0.5ms-2.5ms对应舵机的0°-180°，具体效果如右动态图所示。舵机两端有死区，长时间工作在死区，会导致舵机损坏，一般舵机的安全范围在20°-160°之间。 小R科技电源板树莓派电源板上预留了很多IO口，我们使用最右侧GPIO12来输出一个简易的PWM波形，控制舵机在60°，90°，120°之间循环转动几次。 注意：由于树莓派本身精度的问题，这个本教程只做简易PWM输出，实际机械臂、云台等驱动，需要按照下一个章节的教程来操作，精度很高，且供电稳定。 ;新建一个文本文件命名为 xrservo.py，使用notepad++编辑，输入右侧内容，注意使用英文输入法。其中使用TAB键作为格式符。代码注释如下图： ;1、电脑连接树莓派（插入摄像头后上电，自动开启热点） 无线连接：WiFi SSID： 密码有线连接：网口配置IP地址为 设置步骤参考右图 ;2、WinSCP上传程序 A、打开安装后的WinSCP程序 B、登录WinSCP， 文件协议：选择SCP 主机名：wifi连接为， 网口连接为00 端口号：22 用户名：liuviking 密码为：adminadmin C、可以保存连接，下次直接使用。 D、点击登录。 E、把编辑好的程序拖入work文件夹（可先双击进入work文件夹，后拖入文件） ;3、运行程序 A、双击运行putty程序 B、登录putty， 主机名：wifi连接为， 网口连接为00 端口号：22 C，点击OPEN 用户名：liuviking 密码为：adminadmin（密码隐藏的，输完后回车） D、出现如下打印信息，则是已经成功通过ssh连接，可以开始愉快的玩耍了。 ;E、输入 cd work/ 并回车，进入源代码存放文件夹。 ps：在输入work时，可在输入w后按TAB键，会自动补全路径。 F、输入ls 并回车，显示当前文件夹内的文件。可以看到刚刚上传进来的文件led.py G、输入 python xrservo.py，并回车，查看代码运行效果。 ps：在输入pwm.py时，可在输入x后按TAB键，会自动补全。 代码效果：窗口打印当前舵机角度，并转动到对应角度。