第6章串级控制系统.pptVIP

* 2）串级控制系统 (1) 设定控制系统所用主、副控制器的传递函数分别为： (2) 利用NCD Outport模块，建立如图6-15所示的串级控制系统的Simulink结构图。 * 由以上可知，利用NCD Outport模块所得串级控制系统的调节过程和性能指标明显比单回路控制系统好。 * 例6-2 针对例6-1整定好的隧道窑串级控制系统，试分析串级控制系统与等效单回路控制系统的抗干扰能力。 图6-19 串级系统对副回路的抗干扰特性曲线 图6-21 单回路控制系统的抗干扰特性曲线 * 本章小结 串级控制系统，是一种具有两个闭合回路的复杂控制系统，它采用两个控制器串联工作，主控制器的输出作为副控制器的设定值，由副控制器的输出去操纵调节阀。以主控制器为主导，保证主变量稳定为目的，尤其是对于二次干扰，副控制器首先进行“粗调”，主控制器再进一步“细调”。 * 串级控制系统比简单控制系统有四大优点，即①减小了对象的时间常数，缩短了控制通道，使控制作用更加及时，提高了系统的响应速度；②提高了系统的工作频率，在衰减比相同的条件下，缩短了调节时间；③提高了系统的抗干扰能力，尤其是对二次干扰，具有超前控制的作用；④对负荷或操作条件的改变具有一定的自适应能力。 设计串级控制系统时，副变量的选择条件为：①应将主要的和更多的干扰包括在副回路之中；②应使副回路时间常数小，调节通道短，一般副回路的工作频率应为主回路的3-10倍；③应保证生产工艺的合理性、实现的可能性和投入产出的经济性。 * 由于串级控制系统中，主控变量不允许存在偏差，因此主控制器都必须有积分作用，一般采用PI控制器或PID控制器；副控制器的任务是快动作以迅速抵消落在副回路中的二次干扰，一般选P控制器。 副控制器正、反作用选择的判别式为： （副控制器?）×（调节阀?）×（副对象?）=（-） 主控制正、反作用选择的判别式为： （主控制器?）× (主对象?）=（-） 在串级控制系统中必须采取抗积分饱和措施。 串级控制系统参数整定方法有逐步逼近法、两步法和一步法。 * 6.3.3 主副控制器的选择 主副控制器的选择内容包括主、副控制器控制规律的选择，控制器正、反作用的选择以及控制器积分饱和的预防。 1. 控制规律的选择 在串级控制系统中，主调节器和副调节器的任务不同，对于它们的选型即调节动作规律的选择也有不同考虑。 * 从串级控制系统的结构上看，主回路时一个定值控制系统。主调节器的任务是准确保持被控变量符合生产要求。凡是需要采用串级调节的场合，工艺上对控制品质的要求总是很高的，不允许被控变量存在偏差，因此，主调节器都必须具有积分作用，一般都采用 PI调节器。如果副回路外面的容积数目较多，同时有主要扰动落在副回路外面的话，就可以考虑采用 PID调节器。 * 从结构上看，副回路既是随动控制系统又是定值控制系统。副调节器的任务是要快动作以迅速地抵消落在副环内的二次扰动。而副变量则是为了稳定主变量而引入的辅助变量，一般无严格的指标要求，即副变量并不要求无差，所以一般都选 P调节器，也可以采用 PD调节器，但这增加了系统的复杂性，而效果并不很大。在一般情况下，采用 P调节器就足够了。如主、副环的频率相差很大，也可以考虑采用 PI调节器。 * 2. 控制器正、反作用的选择 与简单控制系统一样，一个串级控制系统要实现正常运行，其主、副回路都必须构成负反馈，因而必须正确选择主、副控制器的正、反作用方式。 * (1) 副控制器正、反作用的选择 串级控制系统中，副控制器作用方式的选择，是根据工艺安全等要求，在选定调节阀的气开、气关形式后，按照使副回路构成副反馈系统的原则来确定的。因此，副控制器的作用方式与副对象特性及调节阀的气开、气关形式有关，其选择方法与简单控制系统中控制器正、反作用方式的选择方法相同。这时可不考虑主控制器的作用方式，只是将主控制器的输出作为副控制器的设定值即可。 * 在假定副测量变送装置的增益为正的情况下，副控制器正反作用选择的判别式为 （副控制器?）×（调节阀?）×（副对象?）=（-） 其中，调节阀的“?”取决于它的“气开”还是“气关”作用方式，“气开”为“+”，“气关”为“-”；而副对象的“?”取决于控制变量和副被控变量的关系，控制变量增大，副被控变量也增大时称其为“+”，否则称其为“-”。 * (2) 主控制器正、反作用的选择 串级控制系统中，主控制器作用方式的选择完全由工艺情况确定，而与调节阀的气开、气关形式及副控制器的作用方式完全无关，即只需根据主对象的特性，选择与其作