刚体的平面运动-公开课件（讲义）.pptVIP

例题 p.* 例题 1 2 3 4 刚体的平面运动 5 6 7 8 9 例1.图示椭圆规，长AB=2L,DB=DA=DE=L,A点向右的速度 vA = v, 求当? = 60?时, vB = ?,vE = ? T形椭圆规尺ABE作平面运动 以A 为基点 解： A B E D vA ? vB ? vAE vE vA vA vAB 运动分析: 基点法: ? v ? 大小 ?AB ? ? 方向 vAB vA vB ?AE v ? 大小 ?AE ? ? 方向 vAE vA vE ? 速度投影法 速度投影定理: 由于E点的速度方向未定，无法直接通过两点在它们的连线上的投影相等来求。 仍然需用基点法。先求出刚体的角速度，然后再求E点的速度 例1.图示椭圆规，长AB=2L,DB=DA=DE=L,A点向右的速度 vA = v, 求当? = 60?时, vB = ?,vE = ? 解： A B E D vA ? [vA]AB vB [vB]AB ? 例2. 图示四连杆机构，曲柄长AB=20cm, 其转速为n=60rpm, DE=40cm. 求在图示位置连杆和摆杆的角速度?DE 、?BD  = ? 分析各刚体的运动： AB作定轴转动 BD作平面运动 DE作定轴转动 BD刚体以B基点 解： 60? n A B D E 30? ?BD ?DE vB vB vD vBD ? 126 ? 大小 ?BD ?AB ?DE 方向 vBD vB vD ? O A D O’ ? 60? OA作定轴转动，AD作平面运动 根据AD杆上A点和与O’重合的O*点的速度方向确定速度瞬心C vA O* C ?AD vD 例3. 曲柄摆缸机构的曲柄OA= r。AD=L,穿过一可绕O’点转动 的套筒。当曲柄为水平时，其角速度为?，并与连杆成 60?角，OO’?OA。求连杆的角速度和D点的速度。 解： 分析各刚体的运动： 速度瞬心法： ? 例4. 已知车轮在垂直于轮轴的平面内沿地面作纯滚动。轮心 O的速度为vO，加速度为aO。轮子的半径为R。求轮子 边缘上的点B和与地面接触点C的加速度。 C点为速度瞬心 解： O B C vO aO ? ? aOB? aOBn aOCn x aO aO aOC? 分析刚体的运动： 车轮作平面运动 运动的角速度： 以O 为基点 基点法: 投影方程： x轴： C点 B点 ? 例5. 图示曲柄连杆机构，曲柄OA=r, 连杆AB=L, 曲柄以匀角 速度?转动。求当?=0?和90?时，滑块B的加速度aB=?， 连杆AB的角加速度?AB=? ?=0?时: A、B两点速度的垂线交点B为速度瞬心 以A为基点: 解： ? ? A O B O ? A B ? vA aB aAB? ? ?AB aABn aAn aAn vB ?AB 分析刚体的运动： OA作定轴转动 AB作平面运动 滑块B作平动 ?AB2L ? ?2r 0 ? 大小 ? ? ? ? 方向 aABn aAB? aAn aA? aB 投影方程： ? 轴： ? 轴： ? ?=90?时: AB作瞬时平移 ? 例5. 图示曲柄连杆机构，曲柄OA=r, 连杆AB=L, 曲柄以匀角 速度?转动。求当?=0?和90?时，滑块B的加速度aB=?， 连杆AB的角加速度?AB=? 解： aAn ? ?AB A O B ? vA aB aAn aAB? vB ? ? ? A O B 以A为基点: 0 ? ?2r 0 ? 大小 ?AB ? ? 方向 aABn aAB ? aAn aA? aB 投影方程： ? 轴： ? 轴： A B D E O vo R r x’ y’ 例6.车轮沿直线轨道作无滑动的滚动，已知轮心的速度v0及车 轮的大小半径R和r，求轮缘上，A、B、D、E各点的速度。 ? 解： vA vD vE vB vo vo vOE vOB ?E ?B 用速度合成法： 基点：O 基点的速度是v0，绕基点转动的角速度是?=v0/r A点速度： 方向与v0相反 B点速度大小和方向： D点速度： 方向与v0相同 E点速度大小和方向： O A B 45o ? ? x y 例7.在图示的曲柄连杆机构中，曲柄OA长r=40cm，以匀角速度 ?=5rad/s转动，连杆AB长l=20cm。求当曲柄与水平线成45o 角时滑块B的速度及连杆AB的角速度。 解： vA vA vB vAB A1 B1 C1 vA vB vAB 45o 90o-? ?AB (1)速度合成法： 基点：A 作速度矢量三角形A1B1C1 由三角形OA