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欧拉(Euler)齐次函数定理:N次齐次函数f(q)必满足: 广义能量积分 设拉格朗日函数L不显含时间t，即 哈密顿函数H的物理意义 广义能量积分 方法2: 由此可得 代入拉氏方程得： 例3：半径为a的圆环以匀角速度ω绕点O在水平面内转动。环上有一质量为m的质点，讨论质点的运动。 ω 例4：质量为M的三角形木块置于光滑平面上,讨论运动情况. 守恒律与对称性的关系 * 引言 广义动量积分 广义能量积分 守恒律与对称性的关系 例题 例题 §1、8 拉格朗日方程的初积分 初积分可使运动微分方程降阶。 常见的拉格朗日方程的初积分有两种： 一种是动量积分和角动量积分的推广，称为广义动量积分。 另一种是机械能的推广，称为广义能量积分。 循环坐标：凡在拉格朗日函数L中不显含的广义坐标称为循环坐标，即 广义动量积分 对于循环坐标qβ 来说： 因此，拉氏方程成为 通常定义广义动量 于是得到一个初积分，称为循环积分 其物理意义为相应的广义动量守恒 z x y m r θ 例题1：圆锥面上质量为m的质点，受重力作用，约束在半顶角为α的圆锥面上运动，求质点的运动微分方程。 解：取圆锥的对称轴为z轴，圆锥顶点为原点，如图所示。 取柱坐标r,θ,z,有约束方程z=rcotα，故系统只有两个自由度， α 显然，L 中不显含θ，存在一个循环积分 即对z轴的角动量守恒。 再对r的拉氏方程计算得 动能的广义坐标表示式 或写作T=T2+ T1 + T0 特殊情况：稳定约束T=T2. 证明: 于是拉格朗日函数的时间导数为 哈密顿函数H H具有能量量纲,称为广义能量. 当稳定约束时,为系统的总机械能. 例2：半径为a的圆环以匀角速度ω绕环上某点O在水平面内转动。环上有一质量为m的质点，求质点运动微分方程及其初积分。 m φ θ a ω x y 解：力学系有一个质点m，在平面内运动，有一个约束，自由度为1。 取θ为广义坐标 则质点的直角坐标与广义坐标的变换式为 约束方程为 V=0; L=T-V=T 现在求初积分 是所求之运动积分 对之求导，也能得到 O m M m1 m2 α ? 时间均匀性 4 *
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