南理工控制工程第六章课件.ppt

第六章 控制系统设计和校正 §6.1 引言 * 控制系统的设计（或校正）：根据工程上对系统的要求，合理地确定校正装置的结构形式和参数的过程称为系统的校正。为改善系统性能所增加的环节称为校正装置。 校正的实质是在原有系统中增加合适的校正装置，引进新的零点、极点以改变原系统的系统Bode图的形状，使其满足系统性能指标要求。 常见的校正方式有：串联补偿、反馈补偿和复合补偿 一、基本结构 串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和对象之前。 §6.2 串联校正 （1）无源超前网络 二、串联超前校正 其中： 几何中心 [20] 90° （2） 串联超前校正设计 应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。 设计指标：稳态误差与截止频率（或相角裕度）。 基本原理：利用超前网络的相角超前特性。将超前补偿网络的最大超前角频率wm正好位于补偿后系统的截止频率处。 [-20] [-40] 进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ? 根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ? 根据已确定的开环增益，画出未校正系统的对数频率特性 曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。显然， 成立的条件是 a ?验证已校系统的相角裕度和 幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，返回?，一般使 值增大。 ? 根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； Ｔ 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）系统在单位速度输入作用下的稳态误差≤0.1 ； （2）开环系统截止频率ωc≥4.4rad/s ； （3）相位裕量γ≥45°； （4）幅值裕量h≥10dB ； 试设计串联无源校正装置。 例1： 解：1）按稳态误差要求，确定开环增益K 2）画出待校正系统的对数频率特性曲线 [-20] [-40] 3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联超前校正装置 [-20] [-40] 2.2 8.8 4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求 [-20] [-40] 全部性能指标满足设计要求 串联超前补偿的特点： 1、利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性（Mr减小）和快速性（ts减小）; 2、对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降； 3、若在未补偿系统的截止频率附近，相位下降迅速时，导致超前网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值，单个超前补偿网络可能无法达到要求。一般： 采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能力。此时，可考虑采用串联滞后补偿或其它补偿装置。 （1）无源滞后网络 三、串联滞后校正设计 -90° [-20] 滞后校正网络相当于一低通滤波器：对低频信号不产生衰减，而对高频信号有衰减作用。 应用：一般用于对系统稳态精度要求较高，响应速度要求不高，而抗干扰性能要求较高的场合。 设计指标：稳态误差与截止频率（或相角裕度）。 基本原理：利用滞后网络的高频衰减特性，使系统校正后截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。同时，滞后补偿网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。 （2） 串联滞后校正设计 根据稳态误差要求，确定开环增益K； 根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 根据相角裕度要求选择已校正系统的截止频率 ， 为指标要求的裕度。同时要考虑滞后网络在新的截止频率 处会产生一定的相角滞后； 根据下述关系式确定滞后网络参数β和T； 滞后校正设计的步骤如下： 为使串联滞后补偿网络在wc处引起的滞后角在5o范围内，取： 解出T。至此滞后网络参数 确定。 验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。 例： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）校正后系统的静态速度误差系数Kv=30 ； （2）开环系统截止频率ωc≥2.3rad/s ； （3）相位裕量γ≥40°； （4）幅值裕量h≥10dB ； 试设计串联校正装置。 解： 1）按稳态误差要求，确定开环增益K 2）画出待校正系统的对数频率特性曲线 ?系统闭环不稳定 [-20] [-60] [-40] 29.5 5 3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联滞后校正装置 [-20] [-60] [-40] 5 2.7 [-20] [-40] 0.27 0.024 4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求 [-20] [-60] [-40] 5 2.7 全部性能指标满足设计要求 串联滞后校