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目录 题目一 ....................................................................................................................... 2 （一）状态反馈加积分器校正的输出反馈系统设计 ................................................. 2 (1) 建立被控对象的状态空间模型，并判断系统性质 ........................................... 2 (2) 状态反馈增益矩阵和积分增益常数的设计 ...................................................... 4 (3) 全维观测器设计 ............................................................................................. 6 (4) 如何在闭环调速系统中增加限流环节 ............................................................. 8 （二）二次型最优全状态反馈控制和按负载扰动前馈补偿的复合控制系统设计 ...... 8 (1) 线性二次型最优全状态反馈设计 .................................................................... 8 (2) 降维观测器设计 ........................................................................................... 13 题目二 ..................................................................................................................... 15 (1) 判断系统是否存在最优控制律 ..................................................................... 15 (2) 非零给定点的最优控制设计和仿真分析 ....................................................... 16 (3) 权矩阵的各权值对动态性能影响分析 ........................................................... 17 题目一 （一）状态反馈加积分器校正的输出反馈系统设计 (1) 建立被控对象的状态空间模型，并判断系统性质 1)画出与题目对应的模拟结构图，如图 1 所示： 图 1 原始系统结构图 取状态变量为 x =n， x2 = Id ， x3 = ud ，控制输入 u= uc 1 375C 375 T x x T 1 2 2 2 L GD GD C 1 1 e x x x x 2 1 2 3 RT T RT la la la 1 K s x x u 3 3 T T s s 将已知参数代人并设输出 y=n= x ，得被控对象的状态空间表达式为 1 x Ax Bu ET L y Cx 375C T 0 0 2 GD C e 1 1 RT T RT la la la 0 0 1 T s 0 39.768 0 = -3.696 -17.857 27.056 0 0 -588.235 A 其中， ， 375 0 0 -30.488 GD 2 B 0 = 0 E 0 = 0 ，C 1 0 0 ， K T s s 23529.41 0 0 2)检查被控系统的结构性质 判断系统能控性、能观性、稳定性 程序如下： A=[0 39.768 0;-3.696 -17.857 27.056;0 0 -588.235]; B=[0;0;23529.41];C=[1 0 0]; Qc=ctrb(A,B); Qo=obsv(A,C); L=length(A); if rank(Qc)==L disp(系统是状态完全能控 ); else disp(系统是状态不完全能控 ); end if rank(Qo)==L disp(系统是状态完全能观 ); else disp(系统是状态不完全能观 ); end disp(eig(A))% 利用 A 的特征值判断系统稳定性 运行结果： 系统是状态完全能控 系统是状态完全能观 1.0e+02 * -0.0893 + 0.0820i