机电传动模块化设计—第2讲典型组成及控制器.ppt

讨论 运动控制卡可以控制多个驱动轴协调工作,但通过机构和传动分配,也可以仅用机械装置实现复杂的执行机构协作,试讨论各自的优缺点. 是否机电传动及其控制模块,都严格的按照控制---驱动---电机---反馈几部分划分? 运动控制卡 Trio MC206 位置/速度驱动器 FAULHABER MCDC2805 FAULHABER直流伺服电机(带减速器) MAXON all-in-one 解决方案 信息传递与信号 第二讲 现代机电传动的设计过程及基本组成 提 要 一、设计流程 二、机电传动系统搭建 三、控制信息的传递 关键词：功能、运动学建模、轴数、功率、精度 数字接口、模拟接口 典型实例 A 坦克火炮行进射击的火控伺服子系统 B 机器鱼尾鳍拍动 驱动控制系统 设计流程 功能描述 运动学、动力学建模 系统或客户需求 执行器及传动机构设计 机电控制系统硬件设计 控制器设计实现 对象的物理模型、工作环境等 理论力学、运动学等 机械结构设计、强度校核 轴数、运动空间、传递功率 系统仿真 传感、控制、驱动与执行联合调试 实例A：坦克火炮与瞄准线稳定伺服系统 中国99g主战坦克 日本90式主战坦克 美国M1A1主战坦克 德国豹II主战坦克 第三代主战坦克火控系统 坦克火控系统是控制坦克武器(主要是火炮)瞄准和发射的系统，用以缩短射击反应时间，提高首发命中率。 现代战争要求坦克具有行进间射击或行进间短停射击目标的能力，这就必须配备火炮稳定和瞄准线稳定系统。 火控系统的处理对象——火炮射击诸元 射击诸元：简单的说，为命中目标，射击时须装订于武器上的各种数据。根据战术要求、敌我相对位置、运动状态及气象环境条件等计算确定。 如坦克主炮射击时的方位角、高低角、距离、还应包括气压、高差、风速、风向及炮弹自转等因素 新型坦克装备的火控系统的基本要求 快速发现、捕获和识别目标；反应时间短；远距离射击首发命中率高；坦克行进间能射击固定或运动目标；全天候和夜间作战能力强； …… 现代坦克火控系统的组成 现代坦克火控系统一般由光电观瞄设备、火控计算机、弹道修正量传感器以及火炮与瞄准线稳定伺服系统等组成。 火炮与瞄准线稳定伺服系统是火控系统的一部分，主要功能是在颠簸运动的条件下稳定火炮身管，快速执行火控计算机的瞄准指令，最终实现首发命中。 火炮与瞄准线稳定伺服系统设计流程 功能描述 运动学、动力学建模 系统或客户需求 执行器及传动机构设计 机电控制系统硬件设计 控制器设计实现 对象的物理模型、工作环境等 理论力学、运动学等 机械结构设计、强度校核 轴数、运动空间、传递功率 系统仿真 传感、控制、驱动与执行联合调试 在颠簸运动的条件下稳定火炮身管，快速执行火控计算机的瞄准指令，最终实现首发命中 运动学、动力学建模 O x α β y z 以地为参照系，有车体向量oα，火炮向量oβ，具有空间6自由度 以车体为参照系，有炮塔转转轴和火炮俯仰轴，只有两个自由度 设计特点 轴数：2轴 运动学建模：球坐标 功率：依据炮塔、火炮身管的质量，吨级 响应速度：与地面颠簸的频率相当或更高 运动精度：军工级 NEUGART PLS系列精密行星减速器 回程小于3 角分（arc minutes）, 实例B 实验机器鱼的二关节尾鳍驱动控制系统 生物运动形态 尾鳍巡游状态的推进机理 拍动推进的运动学模型 设AZ、θ0分别是拍动位移幅度和转动的角幅度，Φ0是相位差。则尾鳍运动方程可表述为： 设计流程 功能描述 运动学、动力学建模 系统或客户需求 执行器及传动机构设计 机电控制系统硬件设计 控制器设计实现 对象的物理模型、工作环境等 理论力学、运动学等 机械结构设计、强度校核 轴数、运动空间、传递功率 系统仿真 传感、控制、驱动与执行联合调试 实现最精简的尾鳍拍动运动，反映尾鳍拍动的水动力特点，具有相当的输出功率和精度。各个运动参数便于动态调整，以获得试验数据曲线。 尾鳍巡游状态的推进机理 影响拍动推进的5个关键参数 St.——斯特劳哈尔数， St.＝2fAZ/U，U是尾鳍对来流的速度。 H0——无量纲摆幅，H0=2AZ/C，摆动的相对幅度。 θ0——尾鳍摆角幅度，尾鳍翼型中心线和来流方向的夹角。 Φ0——相位差，两个摆动的相位差。 S——尾鳍面积及其形状 斯特劳哈尔数（Strauhal Num.） 斯特劳哈尔数代表尾鳍单位时间游过的空间内，产生的漩涡对的数目以及漩涡序列宽度，即尾鳍留下的脱落涡体密度。脱落涡具有尾鳍拍动做功耗散在流体中的涡动量，因此斯特劳哈尔数是尾鳍推进无用功的表征，由于鱼体以特定速度穿越单位距离消耗的有用功是固定的，因此斯特劳哈尔间接也是效