上下楼梯搬运器设计与仿真.docVIP

PAGE 目 录 摘要……………………………………………………………………………………1 关键词…………………………………………………………………………………1 1前言……………………………………………………………………………………2 1.1研究意义……………………………………………………………………………2 1.2国内外研究现状……………………………………………………………………2 1.3本课题研究目的及内容安排………………………………………………………3 2总体方案确定…………………………………………………………………………3 2．1可实现上下楼梯功能机构的比较…………………………………………………3 2.1.1履带式机构……………………………………………………………………4 2.1.2轮式机构………………………………………………………………………4 2.1.3腿式机构………………………………………………………………………5 2.2上下楼梯机构方案确定……………………………………………………………5 2.3主要参数的确定……………………………………………………………………6 2.4工作原理及性能分析……………………………………………………………7 2.4.1平地行走……………………………………………………………………… 2.4.2翻越一级台阶等简单障碍…………………………………………………… 2.4.3上楼…………………………………………………………………………… 2.4.4下楼…………………………………………………………………………… 3传动方案确定及设计…………………………………………………………………9 3.1传动方案确定………………………………………………………………………9 3.2爬楼所需功率……………………………………………………………9 3.3爬楼驱动电机的选择………………………………………………………………9 3.4齿轮传动计算……………………………………………………………………9 3.4.1选定齿轮类型…………………………………………………………………10 3.4.2按齿面接触强度设计…………………………………………………………12 3.4.3按齿根弯曲强度设计…………………………………………………………12 3.4.4几何尺寸计算…………………………………………………………………13 4执行机构设计………………………………………………………………………13 4.1能够爬楼不打滑的条件计算……………………………………………………13 4.2爬楼轮结构设计…………………………………………………………………14 4.2.1齿轮设计计算…………………………………………………………………14 4.2.2行星齿轮轴结构设计…………………………………………………………16 4.2.3中心轴设计……………………………………………………………………17 5主要零件选用………………………………………………………………………19 5.1离合器的选用……………………………………………………………………19 5.1.1牙嵌式离合器…………………………………………………………………19 5.1.2电磁离合器……………………………………………………………………19 5.1.3齿式离合器……………………………………………………………………19 5.2导向轮……………………………………………………………………………19 5.3车架………………………………………………………………………………19 6结论…………………………………………………………………………………20 参考文献………………………………………………………………………………20 致谢……………………………………………………………………………………21 PAGE 26 上下楼梯搬运器设计与仿真 摘 要：本文的目标是根据国内实际情况，为减轻上下楼运送重物的体力劳动强度的问题，设计一种人工辅助上下楼梯机构。我设计了一种实用星轮转换式可爬楼装置。该装置既可以在平地上行走，又可以攀爬楼梯，通过电机驱动。在中心轴和转臂间设一离合器，离合器分离时，驱动中心齿轮便会带动各行星齿轮旋转，此时为行星轮驱动模式，适用于平地行走；而操纵离合器使其结合时，中心轴和转臂锁死，各行星齿轮将不能自传，驱动中心轴整个行星轮系将整体翻转，主动翻越障碍，此时为星轮驱动模式，适用于爬楼梯。 关键词：上下楼梯；服务机器人；机构；设计 Moving from Top to Bottom Stairc