机械工程控制基础(1).pptVIP

控制工程基础 课程目的及要求 通过对本课程的学习，培养学生的辨证思维能力，提高学生运用科学方法分析解决问题的能力. 本课程是工科大学生必须具备的重要理论知识, 它将加强数理基础与知识之间的联系，为后续课程的学习和今后的工作打下良好的基础。 要求掌握自动控制系统的基本原理，组成，机电系统的建模；掌握分析控制系统的时域分析方法和频域分析方法。 第一章 绪论 1.1 研究对象与任务 1.1 研究对象与任务 1.1 研究对象与任务 1.1 研究对象与任务 1.2 系统及其模型 1.2 系统及其模型 1.3 反馈 1.3 反馈 1.3 反馈 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 1.5 机械制造的发展与理论的应用 1.7 本课程的特点与学习方法 例题 例题 例题 例题 作业 * * * * Fundamentals of Control Engineering 工程控制论实质上是研究工程技术中广义 系统的动力学问题。具体地说，它研究的是工 程技术中的广义系统在一定的外界条件(即输入 或激励，包括外加控制与外加干扰)作用下，从 系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内 部的固有特性(即由系统的结构与参数所决定的 特性)所决定的整个动态历程，研究这一系统及 其输入、输出三者之间的动态关系。 如图，就系统及其输入、输出三者之间的动态 关系而言，工程控制论(包括机械工程控制论) 的内容大致可归纳为如下五个方面； 当系统已定、输入(或激励)已知时，求出系统的输出(或响应)， 并通过输出来研究系统本身的有关问题，此即系统的分析问题. (2) 当系统已定时，确定输入，且所确定的输入应使得输山尽可能 符合给定的最佳要求，此即最优控制问题； (3) 当输入已知时，确定系统，且所确定的系统应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，此即最优设计问题； (4) 当输出已知时，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息，此即滤波与预测问题； (5) 当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识问题。 本课程主要是以经典控制理论来研究问题(1)； 一. 系统 系统具有如下特性： （1）系统的性能不仅与系统的元素有关，而且还与系统的结构有关； （2）系统的内容比组成系统各元素的内容要丰富得多； （3）系统往往具有表现出在时域、频域或空域等域内的动态特性。 二. 机械系统 以实现一定的机械运动、输出一定的机械能，以及 承受一定的机械载荷为目的的系统，称为机械系统。 三. 静态模型与动态模型 模型是人们研究系统、认识系统与描述系统的一种工具。系统的模型包括实物模型、物理模型、和数学模型等等。而数学模型又包括静态模型和动态模型。静态模型反映系统在恒定载荷或缓变载荷作用下或在系统平衡状态下的特性；而动态模型则用于研究系统在迅变载荷作用下或在系统不平衡状态下的特性。动态模型在一定的条件下可以转换成静态模型。在控制理论或控制工程中，一般关心的是系统的动态特性，因此，往往需要采用动态数学模型。即，一般所指的系统的数学模型是描述系统动态特性的数学表达式。 一个系统的输出，部分或全部地被反过来用于控制系统的输入，称为系统的反馈。系统之所以有动态历程，系统及其输入、输出之间之所以有动态关系，就是由于系统本身有着信息的反馈. 反馈是工程控制论中一个具有关键作用的概念，也可以说，它是研究广义系统动力学的基本立足点。控制论的中心思想就是“反馈控制”。 一、 控制系统的基本概念 控制：通过对一定对象实施一定的操作，以使其按照预定的 规律运动或变化的过程。 被控对象：在控制理论和控制技术中，运动规律或状态需要 控制的装置或元件称为被控对象（控制对象）。被控对象 可大可小，甚至可“实”可“虚”。 控制器：在控制系统中，除被控对象以外的所有装