机械振动基础第三章二自由度系统.pptxVIP

§3.1 引 言 ;矩阵知识补充;§3.2 运动微分方程 ;根据牛顿第二定律可以得到： ;在多自由度系统振动理论中，广泛使用矩阵记号。 ;;系统的动能为 ;利用这三个函数可以分别求出三个矩阵的各个元素 ;1)求出系统的动能、势能和能量耗散函数， 2)然后利用式(3.3)求出系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵。 3)最终求出系统的运动微分方程。 好处：由于系统的动能、势能和能量耗散函数是标量，可以不考虑力的方向，免去了许多麻烦。 ;——弹性元件k2和阻尼元件c2使得系统的两个质量的振动相互影响，并使刚度矩阵和阻尼矩阵不是对角矩阵.一般多自由度系统的运动微分方程中的质量、阻尼和刚度矩阵都可能不是对角矩阵，这样微分方程存在耦合。 ——如果质量矩阵是非对角矩阵，称方程存在惯性耦合；如果阻尼矩阵是非对角矩阵，称方程存在阻尼耦合；如果刚度矩阵是非对角矩阵，称方程存在弹性耦合。;——如何消除方程的耦合是求解多自由度系统运动微分方程的关键。从数学上讲，就是怎样使系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵在某一坐标系下同时成为对角矩阵。;§3.3 不同坐标系下的运动微分方程 ;只考虑杆的竖向运动（平动）和绕质心的转动（转动）。系统的动能和势能为 ;1.取广义坐标为yA，θ ;;运动微分方程为 ;2.取广义坐标为yC和θ ;系统的势能为;;3.取广义坐标为yA，yB ;;§3.4 无阻尼自由振动 ;运动微分方程为 ;如果系统初始条件为 ;也就是说，初始条件为： ;思路：;例3.3 如图所示系统。设m1＝m2=m。这是个对称系统，对称点为k1的中点。取向右为x轴的正方向。 ;1．把m1，m2向右移动相同的距离x0，然后同时无初速度地放开。初始条件为： ;;2．m1向左，m2向右，均移动x0，然后同时无初速度地放开. 初始条件为： ;;;3. m1和m2的初始位移为零，而初始速度不为零，均为x’0.初始条件为 : ;4. m1和m2的初始位移为零，而初始速度不为零，大小相等，均为x’0 ，但方向相反。 ;小结：;根据叠加原理，图3—4(a)所示系统在任意初始条件下的自由振动响应为: ;由例3.3可以看到，二自由度无阻尼系统在某些特定的初始条件下的自由振动是简谐振动。;——二自由度系统存在两种频率的固有振动，因此有两个固有频率，两个固有振型。二自由度系统在任意初始条件下无阻尼自由振动是这两个固有振动的线性组合。;直接从系统的微分方程出发求出系统的固有频率和振型。 ;关于Al，A2的线性齐次代数方程组。如果有非零解，则需满足：;1) 将w1代入方程式 ;即;得到了wl，{u1}和w2，{u2}后，可以解方程;令;将A1、A2、j1、j2和[u]代入式(3.14)，即可得到任意二自由度系统无阻尼自由振动的解。 ;归纳：二自由度无阻尼系统的求解方法;例3.4 耦合摆 ;;1)将w1代入广义特征值问题得 ：;;考虑如下的初始条件 ;由式(3.14)得解为 ;;因此有 ;如果弹簧的刚度很小，则;;从图中可以看出：1) t=0时，左摆振幅为q0，右摆振幅为0(不动)。随着时间的增加，左摆的振幅越来越小，右摆的振幅越来越大。2) 当t=Dt/2时，左摆静止不动，右摆的振幅为q0。时间继续增长后，左摆的振幅将越来越大，右摆振幅越来越小。 3)当t＝DT时，两个摆又回到t=0的运动状态，完成了一个周期的振动。 ;在一个周期的振动中，振动能量在两个摆之间来回传递，传递的频率为Dw。这种振幅随时间有规律改变的现象称为“拍”。类似于图3—7的波形在电学中称为调幅波，通常的电视图像信号和中短波广播信号都是调幅波。