机械振动基础第四章多自由度系统.pptxVIP

将具体的结构简化成：多个以各种方式相连接的离散质量、弹性元件和阻尼元件组成的离散振动系统。 这种系统称为多自由度振动系统。描述它振动的运动微分方程为常微分方程组。 ;本章内容： 多自由度系统振动的基本理论，多自由度系统的固有频率和振型的理论； 分析多自由度系统动力响应常用的振型迭加方法； 用变换方法求多自由度系统动力（态）响应的问题。 ;§4.1 运动微分方程;在静力学中，各自由度的位移{x}、系统的刚度矩阵[K]、各自由度上所受到的外力关系为：;;例 4.1 求图示的简化的汽车4自由度模型的刚度矩阵。 ;(1) 求[K]的第一列：设yA沿坐标正方向有一个单位位 移，其余广义坐标位移为零，则只有k2被伸长，此时：;(3)求[K]的第三列。设yl ↑ k13＝-k2， k23＝0， k33=k2+k1， k43=0 ;;;;求解方程：;设有可逆线性变换[u]，使得 ;;;此时，方程解耦了！;思路：;§4.2 固有频率与振型 ;;;求出与w2r相对应的非零的{ur} 。就是与固有频率对应的振型。;例4.2 如图所示：两个相同的质量以弹簧相联。求它的固有频率与振型。 ;;如果振型{ur} 满足 则对任意非零常数c，c{ur}也满足上式。 即振型只是给出了振动方向和相对振幅，而振型大小需要人为指定。称指定振型的大小为振型的正规化。 ;(2)令{ur}的某一分量（常取绝对值最大的分量 ）为1；其他分量等比缩小。 ;;左乘{us}T 得： ;;令：;更进一步：各个振型之间的动能、势能不交换。各振型在振动时相互独立、互不影响，如同一组彼此没有关系的单自由度系统振动时的情形一样。 ;由全体振型构成的向量组是线性无关的。是一个基。 ;振型的正规正交化条件： ;因此，有 ;同样 ;更进一步，证明：由全体振型{ur}构成的向量组[u]是线性无关的。 ;2) 同样，如果{u}空间（振型空间）有：;3)按此方法，依次对 两边左乘 ，将得到 ;振型{ur}是n维向量空间的一个向量，且n个振型是线性无关的，因此：n个振型构成了n维向量空间中的一个基，任何一个向量都可以被这n个振型线性表出。 系统n个振型构成的广义坐标为振型坐标，系统所有的响应振动，都是这个基的线性组合。;n自由度振动系统的响应{x}也是n维向量，??以被系统的振型{ur}线性表示，即有:;——在振型[u]坐标下n自由度系统无阻尼自由振动的运动微分方程为 ;§4.3 动力响应分析;求出系统的固有频率和振型矩阵。 做变换 ;工程上常设阻尼为Rayleigh阻尼，即： ;写成分量形式为 ;简化方法： ;经过近似处理后，式(4.38) 解耦，可以采用第二章讲过的任一种方法求解。得到{y}，再由展开定理得到系统响应{x}。 ;——当系统的[M]、[K]和[C]确定后，响应{x}在系统振型[u]下的坐标{y}大小取决于外载荷{ f }。 ;例4.3 设多自由度系统在t=0时在第j个自由度受到一个单位脉冲力作用，初始条件为零，其他自由度上无激励。求系统的响应。 ;上式的解为 ;——因此，系统第i个自由度在第j个自由度受到一个单位脉冲力作用后的响应为 ;这个响应是由n个单自由度系统的阻尼自由振动迭加而成；定义此时的响应为脉冲响应 ：;§4.4 动力响应分析中的变换方法 ;对多自由度系统的运动微分方程式 两边做拉普拉斯变换，根据拉普拉斯变换的性质有 ;因此，式(4.38);思路：;对于初始条件为零的情况，如果激励{f(t)}的傅里叶变换存在，则可对式;——用变换方法求系统的动力响应：得到了系统的传递函数矩阵或频响函数矩阵，则不必考虑方程解耦的问题，不必求系统的固有频率和振型。 ;同样，可以定义系统的频响函数矩阵。;频响函数矩阵[H(w)]也可以由振动试验测得，因而常常用来识别系统的振动参数： ;为求传递函数矩阵[H(s)]，对[Zr(s)]求逆，有 ;同样，频响函数矩阵[H(w)]也可以写成 ：;——多自由度系统的振动问题，有许多求解方法，并不限于上面讲到的方法。 以二自由度动力吸振器为例，看求解受简谐激励的多自由度系统的响应的一种方法。 ;动力吸振器是一个弹簧质量系统，质量为m1，则度为k1，我们称为子系统。 ;激励是简谐的?系统的稳态响应也为简谐的。 ;;此时 ;——加上合适的动力吸振器后，主系统处于静止状态，而动力吸振器在振动。好像动力吸振器将主系统的振动吸走了，动力吸振器因此得名。 ——动力吸振器吸振的频率范围很小，如果偏离了激励频率，则主系统的振幅将增大。因此，动力吸振器适用于激励频率基本不变的情况。 ;小结： 动力响应分析：外部激励下系统的响应；阻尼矩阵的简化；叠加原理；脉冲响应矩阵； 变换方法求动力响应：