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作业：5.2， 5.5 * 多自由度线性系统的振动 第五章多自由度线性系统的振动 多自由度系统：具有有限个自由度的系统，又称为：集中参数系统或离散系统 在振动理论研究中，常用一个由有限个惯性元件(质量块)、弹性元件(弹簧)和阻尼元件(阻尼器)组成的一个集中参数系统，作为多自由度振动系统的研究对象。将研究二自由度系统振动,得到的结论可推广到任意多自由度系统。 二自由度系统举例 连续系统经过适当离散化后，可近似表示为多自由度系统 m1 m2 x1 x2 多自由度线性系统的振动 m 1200 k1 k3 k2 1200 1200 y x yc θ 下图中有两个质块;由《材料力学》知，对于弹性模量为E，截面积A的拉压杆，外力F与端点位移δ(变形)的关系是 E,A E, A l l l E, 4A x2 x1 质量—弹簧模型建立 多自由度线性系统的振动 这表明拉压杆就相当于一个弹簧，其弹簧系数 从振动特性分析角度来说，弹簧模型与轴向拉压杆模型是等价的。 k 4k k m m x1 x2 一般来说，若一个系统的位移(变形)可用N个独立坐标来描述，则为N个自由度系统。其运动规律用N个二阶常系数微分方程来确定。 N个自由度振动系统，具有N个固有频率和N个相应的固有振(动)型(式)。它们构成系统的N个特征对。 多自由度线性系统的振动 固有振型 ：多自由度系统以某个固有频率自由振动时，系统各自由度(坐标)将产生的同步谐和运动。而各自由度之间的相对振幅即为固有振型。 多自由度线性系统的振动响应(自由振动和强迫振动)都可以由各个模态振动响应迭加而成。 多自由度系统振动问题是一个多变量问题。对多变量问题，矩阵表示非常简洁，物理概念清晰，数学求解方法系统规范，是分析多自由度振动系统的有力工具。多自由度振动系统的特征值分析通常归结为矩阵特征值问题。 模态（也称固有模态或主模态）：是多自由度线性系统的一种固有属性，可由系统的特征值与特征向量（固有振型）二者共同表示。 多自由度线性系统的振动 5.1 多自由度系统振动方程的建立 基本方法—牛顿第二定律 以图示二自由度系统为例 画出两个质量块 m1、m2分别有位移x1、x2时的分离体图 k1 k2 k3 c1 c2 c3 m2 m1 x1 x2 f1 f2 m2 根据牛顿第二定律，有 整理可得 m1 多自由度线性系统的振动 再简写 其中 质量矩阵 刚度矩阵 阻尼矩阵 位移(列)向量 激振力(列)向量 上述矩阵的特点：对称阵(正定或半正定)，矩阵阶数等于系统自由度数。对角元称为主项，非对角元称为耦合项。这是集中参数系统振动方程的一般形式。 写成矩阵微分方程形式 多自由度线性系统的振动 对于图（a)中的系统，在前面得到的方程中，令 (a) 代入以上方程得到 对与图(a) 质量弹簧系统等价的轴向拉压杆系统，我们将采用另外一种方法来建立其振动方程 k 4k k m m x1 x2 f2 多自由度线性系统的振动 根据《结构力学基础》，杆单元的刚度矩阵为： 以下将 用 k 代替。 1#杆 2#杆 3#杆 x2 E,A E, A l l l E, 4A x1 (b) 1#杆 2#杆 3#杆 0 3 按杆件连接情况装配总体刚度矩阵[K] 多自由度线性系统的振动 由于结点0、3是固定点，没有位移，应在总刚阵中划去相应的行和列，得到二自由度系统的刚度矩阵 工程方法—采用达朗伯原理：将达朗伯惯性力引入，然后按结构静力分析方法建立方程。 约束力 多自由度线性系统的振动 刚度法—根据结构力学刚度方程建立振动微分方程： 柔度法—根据柔度方程建立振动微分方程： [R]为系统的柔度矩阵 实例操作如下 ： 刚度影响系数 定义为沿坐标j发生单位位移，而其它坐标保持不动，由此在坐标i上所产生的力。 柔度影响系数 定义为沿坐标j的柔度影响系数作用单位力，其它坐标没有任何作用力，此时在坐标i上所产生的位移。 多自由度线性系统的振动 沿坐标x1上施加单位力1，求各自由度的位移: k1 k2 k3 m1 m2 x1 x2 1 同理可得： 由柔度法得振动方程： 多自由度线性系统的振动 对于一个实际工程结构设计，如飞机结构设计，在做振动分析之前，已先做了静力分析，刚度阵[K]是现成的，只需准备质量阵[M]就可建立振动方程。因此在实际工作中，刚度法远比用牛顿第二定律的方法使用更方便。 如果能通过试验可以得到结构的柔度阵[R]，如果测试条件允许,柔度法也是可取的方法。用实物测试具有较好精度。 在单自由度情况下，刚度和柔度互为倒数。在两和多自由度情况下，刚度矩阵和柔度矩阵互为逆矩阵，但其元素之间不存在倒数关系。 即 5.2 普遍方法—拉格朗日方程 拉格朗日方程的优点：无需逐