平面曲线曲率之研究与动画模拟-海洋大学.ppt

5.平面曲線軌跡動畫總結 結合2.加上空間中的 軸(紅線)與 軸(綠線)，其運動軌跡如下 國立臺灣海洋大學97年度教學卓越計畫?大學生暑期學習計畫—執行成果報告計畫名稱：平面曲線曲率之研究與動畫模擬 姓名：戴志豪 指導學長：高聖凱、李家瑋學長 指導教授：陳正宗終身特聘教授 時間：2008/11/25 前言 在土木工程領域的範疇中，工程上的數學應用與計　　　 算，一直扮演著極為重要的角色。 土木工程應用上， 與 矩陣的計算在力學方面應用 相當廣泛。 的幾何與力學意義就是本研究想要了解的重點。 研究議題 以向量微積分觀點，探討平面曲線。 利用曲線弧長參數表示法作為切入點。以不同的參 數表示式求得曲率半徑。 透過Mathematica軟體建構軌跡動畫。 探討彼此間的關係，並整理出平面曲線曲率的各種 計算公式。 矩陣函數　　的求解技巧與應用。 一、研究方法與數學推導：曲率與曲率半徑 平面座標系的微積分推導 給一平面曲線y(x)，如圖(一)所示： 圖(一) 曲線y(x)的微小路徑變化 y(x)在(x , y(x))處的切線斜率可表示為： (1) 再對x做一次微分，可得 (2) 移項整理可得 (3) 利用弧長表示式，可表示如下，其中 為半徑，ds為弧長 (4) 其中 (5) (7) (6) 根據(4)式得到 將(3)式及(5)式代入(6)式得 所以可得曲率κ如下： (8) 平面座標系的弧長表示法 給一平面曲線，其弧長參數表示式為(x(s),y(s))，則 (9) (10) 將(9)式代入(10)式，可得 (11) 將(9)式和(11)式代入(7)式，曲率半徑可轉成如下表示式 (12) Frenet Formula 給一平面曲線，其時間參數表示式為( x(t), y(t)) ，藉由弧長關係式 (13) 可將時間參數表示法轉成至空間弧長參數表示如下: (14) 其中， 為位置向量， 為微小段路徑長，如下圖(二)所示。 圖(二) 位移向量 定義單位切向量 為 (15) 則 (16) 因為 為單位切向量，其長度為1，亦即 (17) 取微分得 (18) 所以 與單位法向量 平行，因此我們可定義 (19) 則其長度為 (20) 所以曲率半徑可藉由弧長參數表示法，變成 (21) 二、研究方法與結果 矩陣函數運算： 運算矩陣特徵值時，若為相異根，則以傳統相似轉換法，即可求得。若出現重根，則相似矩陣法無法解出 真正的解。故需使用Jordan Canonical Form解決重根問題。 1.無重根問題-傳統方法 假設有一矩陣A，其特徵向量組成的矩陣為V。vn為矩陣V之列向量 (22) ， (23) 且 ， (24) 則 (25) 所以 (26) 2.重根問題-Jordan Canonical Form 令有一 矩陣A，其特徵值為重根。利用Jordan Canonical Form 解決重根問題。矩陣特徵值有二重根時Jordan Form表示為 若特徵值為四重根，則Jordan矩陣可表示如下 (27) (28) (29) 3.矩陣餘式定理應用 有一矩陣Ａ，特徵方程式為 ，特徵值為 。由Cayley-Hamilton　 theorem知 。透過餘式定理可知 (30) 將 分別代入(32)式，可求得 ，再由實數和矩陣可互換性質， 實數 換為矩陣Ａ可得 (31) 代入矩陣Ａ解得 4.算例 例題1：已知矩陣 ，求 (1)傳統方法求 矩陣A的特徵方程式為 (32) 特徵值與其相對之特徵向量分別為 (33) 所以矩陣 以 表示方式為 (34) (35) (36) (2)矩陣餘式定理求 矩陣 ，可得特徵方程式為 (37) 所以特徵值 、 ，由餘式定理列出 (38) 將　與　代入，可解得 (39) 與 代入(38)式可得 (40) 由實數和矩陣可互換性質，將實數換為矩陣列出 (41) 和(36)式所得結果相吻合。 例題2：求解重根問題 已知 ，以矩陣餘式定理操作求解重根問題，求 值 特徵方程式為： (42) 其特徵值為 and (43) 可由餘式定理寫出 (44) t可視為常數。將 、 與 代入(44)式，可得三條方程式。為求 四個未知數需四條方程式，因 ，故缺少一條方程式。 所以 對x微分，將 代入，得第四條方程式。四條方程式解四個未知數。可得 、