数控装置的轨迹控制原理课件.ppt

数控装置的轨迹控制原理;目 录;第一节 概 述;目前常用的插补算法有：;一、脉冲增量插补; 一个脉冲所产生的进给轴移动量叫脉冲当量，用? 表示。 ?越小，机床的加工精度越高。 ?一般为1-5μm左右.;特点：;二、数据采样插补;插补分两步完成：; 数据采样插补法适用于闭环或半闭环的直流或交流伺服电动机为驱动装置的位置采样控制系统。;第二节 脉冲增量插补;常用的脉冲增量插补法有：;一、逐点比较法插补;x;步骤：;偏差函数F（X，Y）的定义：;特点：;插补步骤（四个节拍）;第一拍 ：偏差判别 ;第二拍 ：进给;第三拍 ：偏差计算;第四拍 ： 终点判别;1、直线插补;（2）进给和偏差计算;2） 当F0时;（3 ）终点判别;（4）插补软件流程框图;例如：用逐点比较法插补一直线。直线的起点O（0，0）， 终点A（3，5），并画出插补轨迹。;;o;（5）四象限直线插补方??;例：若一直线的起点A（-3，4），终点B（-7，8），试对此直线进行插补。;第二步：进行象限变换（即将终点坐标取绝对值后按第一象限进行插补，插补得的进给方向按直线所在象限修改进给方向。;插补路径：;直线插补计算流程;2、圆弧插补;（1）构造偏差函数;（2）进给及偏差计算;b. 若Fi0，沿+x方向走一步 ;2）逆圆;（3）终点判别; 2） 求程序段中的总步数n;;例：加工第一象限逆圆AB，起点A（3，4），终点B（0，5），试用逐点比较法插补之，并画出插补路径。;序号 偏差判别 进给 新偏差计算 坐标计算 终点判别;插补路径：;圆弧四个象限进给方向与偏差的关系;XY平面内圆弧的进给与偏差计算;y;圆弧自动过象限处理：;二、数字积分法（DDA法）;1 数字积分原理; 如果将0~t的时间划分成间隔为△t的子区间，当△t足够小时，有：;2）数字积分器的工作原理;2、直线插补;对于直线函数来说，Vx，Vy，L满足下式：;各坐标轴的位移量为：;xy平面直线插补原理图;假设经过n次累加后（取△t=1），x和y分别（或同时）到达终点（xe,ye),则下式成立： ; 若取寄存器位数为N位，则xe和ye的最大寄存器容量为2N-1,故有：;DDA直线插补的终点判断：;;例：设有一直线OA，起点在坐标原点，终点坐标为（3，5），试用DDA法插补此直线。;x;3、圆弧插补;动点N的分速度为：;上式可改写成：;数字积分圆弧插补原理框图;终点判别：;例如：;DDA圆弧插补运算过程;DDA圆弧插补运算过程;x;4、DDA插补的合成进给速度及稳速控制;每次运算中：;则x和y方向的指令脉冲频率分别为：;各坐标轴的进给速度为：;合成的轮廓进给速度为：;插补速度变速率：;∵ L的变化范围在（0~2N）;稳速方法： 左移规格化 ;1）左移规格化（进给速度的均匀化措施）;左移规格化：; 左移规格化的结果：;插补速度的变化范围是：;; 左移的同时，为了使发出的脉冲总数不变，就要相应减小累加次数。;第三节 数据采样插补; 每个TS 内计算出下一个周期各坐标进给位移增量(ΔX,ΔY)，即下一插补点的指令位置；CNC装置按给定采样周期TC （位置控制周期）对各坐标实际位置进行采样，并将其与指令位置比较，得出位置跟随误差，由此对伺服系统进行控制。; 常用时间分割插补算法——把加工一段直线或圆弧的整段时间分为许多相等的时间间隔，该时间间隔T称为单位时间间隔，也即插补周期。插补周期T内的合成进给量f 称为一次插补进给量。;若进给速度v的单位取mm/min，插补周期T的单位取ms，插补进给量的单位取μm，则; 例：ＦＡＮＵＣ７Ｍ系统　设F为程序编制中给定的速度指令（单位为mm/min) ；插补周期T为８ｍｓ； f 为一个插补周期的进给量(单位为μm) ;则;时间分割插补算法要解决的关键问题;2、插补周期的选择;2） 插补周期与位置反馈采样的关系;3） 插补周期与精度、速度的关系;对内接弦线，最大半径误差er与步距角?的关系为：;二、直接函数法;2、圆弧插补;在△MOD中：; 由于cos?和sin?都是未知数，难求解△x 和△y，所以采用近似算法，用cos45o和sin45o来代替，即：;这是因为圆弧上任意相邻两点必须满足：;由于圆弧插补是以弦长逼近圆弧，因此插补误差主要是径向误差。该误差取决于进给速度的大小，进给速度越高，每次插补进给的弦长越长，径向误差越大。;第四节 数控装置的进给速度控制;（1）软件延时法;例如：设某数控装置的脉冲当量?=0.01mm，插补程序运行时