第4章系统的瞬态响应与误差分析-公开课件（讲义）.pptVIP

时间响应 任一系统的时间响应都是由瞬态响应或稳态响应两部分组成。 瞬态响应：系统受到外加作用力激励后，从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态响应：时间趋于无穷大时，系统的输出状态。 瞬态响应反映了系统动态性能，而稳态响应偏离系统希望值的程度可用来衡量系统的精确程度。 高阶系统的时间响应 高阶系统的单位阶跃响应 考虑系统： 参考内容 假设系统极点互不相同。 其中，a, aj为Xo(s)在极点s = 0和s = -pj处的留数； bk、ck是与Xo(s)在极点处的留数有关的常数。 通过拉氏反变换，其输出为： 高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 §3.4 二阶系统的性能指标 一、控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有： 〇 上升时间tr 〇 峰值时间tp 〇 调整时间ts 〇 最大超调量Mp 〇 振荡次数N 1. 上升时间tr 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 二、欠阻尼二阶系统的时域性能指标的计算 根据上升时间的定义有： 欠阻尼二阶系统的阶跃响应为： 显然， ? 一定时，?n越大，tr 越小； ?n一定时，? 越大，tr 越大。 t x0(t) tr 1 2. 峰值时间tp 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 2. 峰值时间tp 可见，峰值时间等于有阻尼振荡周期的一半。 ? 一定，?n越大，tp越小； ?n一定，? 越大，tp 越大。 3. 最大超调量 Mp 定义：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。 3. 最大超调量 Mp 显然，Mp仅与阻尼比? 有关。最大超调量直接说明了系统的阻尼特性。? 越大， Mp 越小，系统的平稳性越好，当? = 0.4~0.8时，可以求得相应的 Mp = 25.4%~1.5%。 通常用百分数表示: 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 二阶系统 Mp — ? 图 4. 调整时间ts 对于欠阻尼二阶系统，其单位阶跃响应的包络线为一对对称于响应稳态分量 1 的指数曲线： 响应曲线到达并保持在允许误差范围（稳态值的?2%或?5%）内所需的时间。 单位阶跃响应： 当包络线进入允许误差范围之内时，阶跃响应曲线必然也处于允许误差范围内。 当? 一定时，?n 越大，ts 越小，系统响应越快。 当0?0.7时， 可得： 由上式求得的ts包通常偏保守。 因此利用： t 5. 振荡次数 N N仅与? 有关。与Mp 一样直接说明了系统的阻尼特性。? 越大，N越小，系统平稳性越好。 x0(t) ts ±⊿% 响应曲线到达并保持在允许误差范围（稳态值的?2%或?5%）内所需的时间。 实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 二阶系统的动态性能由?n和? 决定。 结 论 通常根据允许的最大超调量来确定? 。? 一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整?n以获得合适的瞬态响应时间。 ?一定，?n 越大，系统响应快速性越好， tr、tp、ts 越小。 增加? 可以降低振荡，减小超调量Mp 和振荡次数N ，但系统快速性降低，tr、tp 、ts 增加； tr、tp、ts 反映系统响应快速性 Mp 、N 反映系统响应平稳性 一、控制系统的误差 考虑图示反馈控制系统 H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) E (s) G(s) 误差信号E(s) E(s)= Xi(s)－B(s)＝ Xi(s)－H(s) Xo(s) 误差信号E(s)定义为系统输入Xi(s)与系统主反馈信号B(s)之差，即： §4.5 误差分析和计算 二、稳态误差及其计算 稳态误差：系统的期望输出与实际输出在稳定状态（t??）下的差值，即误差信号e(t) 的稳态分量： 当sE(s)的极点均位于 s 平面左半平面（包括坐标原点）时，根据拉氏变换的终值定理，有： 显然，系统稳态误差决定于输入Xi(s)和开环传递函数G(s)H(s)，即决定于输入信号的性质及系统的结构和参数。 G(s) H(s) — G(s) H(s) — 1 07年考题 例1 某系统方框图如图所示，当系统输入的控制信号为： 求系统的稳态误差。 三、稳态误