第五章线性系统的频率分析.pptx

第五章 线性系统的频域分析;本章重点;本章难点;　　时域方法准确、直观。但用解析法求解系统的时域响应不易。;;;例：如图所示电气网络的传递函数为;其稳态响应为：;频率特性的定义：;;频率特性G(jω)也可以表示成实部和虚部的复数形式。;线性定常系统的传递函数表达式为;若系统稳定，pi都具有负实部，则稳态分量为：;得到线性系统的幅频特性和相频特性：;　　系统的频率特性也是输入信号的氏变换和输出信号的傅氏变换之比。;三、频率特性的几种图示方法;惯性环节G(jω);2. 对数频率特性曲线??Bode图） ;对数幅频特性：;采用对数坐标图的优点：;（3）所有典型环节乃至系统的频率特性可用分段直线近似表示。;§5.2　典型环节的频率特性;一、比例环节;;二、惯性环节;0;惯性环节的bode图 ;;三、积分环节;;四、微分环节;;（2）一阶微分环节;;（3）二阶微分环节;二阶微分;;五、振荡环节;0;;振荡环节再分析;五、滞后环节;;例5.2　设某I型系统的开环频率特性为;绘制开环极坐标图时应注意的特征;ω→0时，低频段的表达式为：;;0;二、系统开环幅相频率特性的绘制;1.　低频渐近线的绘制;2.　转折频率及转折后斜率变化量的确定;相频特性的表达式为：;;ωc-剪切频率;;三. 最小相位系统、非最小相位系统和开环不稳定系统;　最小相位系统—在具有相同幅频特性的一类系统中，当ω从0变至∞时，最小相位系统的相角变化范围最小。 ;最小相位系统的特点：;§5.4　乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性;由复变函数的理论可知： 　　如果函数F(s)在s平面的指定区域内是非奇异的，则对应于此区域上的任何一点d，都可以通过F(s)的映射关系在F(s)平面内找到对应的一个点d′(称d′为d的象)，对于s平面内任何一条不通过F(s)奇异点的封闭曲线Γ，也可以通过F(s)的映射关系在F(s)平面内找到一条与之相对应的封闭曲线Γ′(称Γ′为Γ的象)。;复变函数的相角可以表示为： ;　若s平面上的封闭曲线包围着F(s)的Z个零点。则在F(s)平面上映射的曲线将按顺时针方向围绕着坐标原点Z周。;二、乃奎斯特稳定判据;(2)F(s)的零极点数目相同，都为n。;;　　闭环系统稳定的充要条件是：F(s)在s平面的右半部无零点，即Z=0。 ;若开环系统是稳定的，即位于s平面右半部的开环极点的数目为零，则闭环控制系统稳定的充分和必要条件是，当ω从-∞变化到+∞时，系统的开环频率特性不包含(-1,j0)点。;例5.4.2　设系统的开环频率特性为;例2 判断系统的稳定性并讨论K值对稳定性的影响。;;当s沿着小半圆移动时;;例 某I型系统的开环频率特性如图所示，没有开环不稳定极点，判断系统的闭环稳定性。;若频率特只画出ω从0+→∞部分，则有;若曲线从(-∞，-1)上出发，则相应的穿越次数只能算半次。;采用伯德图时乃奎斯特判据的表述如下：;稳定裕度的定义 ;;;§5.5 利用开环频率特性分析系统性能;2. Ⅰ型系统;3. Ⅱ型系统;二、L(ω)中频段斜率与系统稳定性之间的关系。; ωc较大时，γ由高频段频率特性决定，如ωc T1=100时，φ(ωc)=-90.6°,γ=89.4°。;若ωc、ω1不变， ω2↓，γ↓； ω2↑，γ↑。;找出ωc变化为何值时，γ出现最大值。;;开环幅频和相频特性为：;ζ;(2) γ、ωc与ts的关系;2. 高阶系统;四、L(ω)的高频段对系统性能的影响;希望得到的开环对数幅频特性应具有如下的性质：;§5.6 利用闭环频率特性分析系统性能;4.频带宽度(截止频率)ωb;二阶系统;ζ;(2) Mr、ωb与ts的关系