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机器人超声测距数据的采集与处理 来源：《电子技术应用》 纪良文 蒋静坪 字体：[ 大 中 小 ] 2007-05-22 关键词：超声 摘要：介绍一种基于单片机控制的三种超声测距系统的构成、工作原理和误差分析。利用本系统及其设计方法可以作为农业机器人辅助视觉系统。 关键词：机器人 超声波测距 单片机 串行通讯 数据采集 机器人作为一种能代替人工作业的智能机器，有着广泛的应用前景。其关键技术取决于机器人视觉系统设计的精确与否。超声波传感器以其价格低廉、硬件容易实现等优点，被广泛用作测距传感器，实现定位及环境建模。越声波测距作为辅助视觉系统与其他视觉系统（如CCD图象传感器）配合使用，可实现整个视觉功能[7]。 超声测距原理很简单，一般采用渡越时间法：即D=CT/2，其中D为机器人与视测物之间的距离，C为声波在介质中的传播速度（C=331.4乘以根呈号(1+t/273)m/s，t为摄氏温度），T为超声发射到返回的时间间隔。本超声测距系统共有3对超声换能器，分别放在智能移动车的上、中、下三个位置上。本系统采用一片89C51单片机对三路超声信号进行循环采集，并将数据送到数据缓冲区存储[1,2]。上位机采用PC-586。当上位机需要数据时，向下位机发出申请，下位机通过中断的方式向上位机发送数据。上位机与下位机通过RS-232串行口相连。 1 系统硬件设计 为了能在测量距离