舵机原理讲稿1.pptVIP

智能车的方向盘------舵机 舵机是机电系统的重要执行机构。在航模、船模、车模、机器人等领域得到广泛应用。 舵机是一种位置伺服的驱动器。 伺服器 S3010型（又称舵机） 舵机本身是一个位置随动系统，构成如上图。通过内部位置反馈，它的舵盘输出转角正比于给定的控制信号，因此对它的控制可以使用开环方式。在负载力矩小于其最大输出力矩（6.5Kg.cm)的情况下，它的输出转角正比于给定脉冲宽度。 舵机技术指标 舵机转角与脉宽的关系： 舵机位置调中脉冲 舵机控制工作原理动画演示 舵机的接线： 黑色线--------地线 红色线--------正电源（如+5V) 黄（白）色线--------控制信号线（脉宽信号） 单片机控制舵机的方法 在51单片机中，可由定时器中断的方式来 实现。控制方式为：改变定时器中断的定时 系数，将20毫秒分为两次中断执行，一次短 定时中断和一次长定时中断。 舵机使用几个注意点： 舵机安装连接控制角度的摇杆，因为机械结构的原因，摇杆的初始0度角，与舵机的机械0度角，一般并不重合。在使用时要进行修正。 舵机输出的控制角一般精度较高，但由于其控制的机械装置精度并不高，（如模型车、步行机械人）所以要达到较理想的控制位置，除了仔细调整机械装置外，可由软件进行修正。 机械装置在组装完成后，在工作范围内应无卡死，或阻力过大的情况发生，才可进行软件硬件连调