第四章平面连杆机构及其设计.pptVIP

空间连杆机构 在平面连杆机构中，其构件多为杆状，故常简称构件为：杆 连杆机构常根据所含之杆数命名，如： 四杆机构、五杆机构、六杆机构 特例：平行四边形机构 应用实例 曲柄滑块机构的应用 1. 按预定的运动规律设计四杆机构 ◆ 按两连架杆的对应位置设计四杆机构 二、用解析法设计四杆机构 已知设计要求：从动件3和主动件1的转角之间满足一系列对应位置关系 分析： 运动变量： 设计参数： 杆长a, b, c, d和a0、f0 令a/a=1, b/a=m, c/a=n, d/a=l。 m、n、l、a0、f0 设计步骤： （1）建立坐标系和杆矢量 （2）列杆矢量封闭方程解析式 令a/a=1, b/a=m, c/a=n, d/a=l。 消去θ2i P2 P1 P0 （3）将两连架杆的已知对应角代入上式，列方程组求解 ◆按两连架杆的对应位置设计四杆机构（续） 二、急回运动和行程速比系数 摆角 θ ψ C1 C2 D A B1 B2 B ?1 C ? ?2 ∵: ?1?2 , ∴: t1t2 , v1v2 极位夹角 ⌒ v2 =C1C2/t2 ?1=180°+θ, ?2=180°-θ ⌒ v1 =C1C2/t1 4. 行程速比系数K 为表明急回运动程度，用反正行程速比系数K来衡量： q角愈大，K值愈大，急回运动性质愈显著。 曲柄等速转动情况下，摇杆往复摆动的平均速度一快一慢，机构的这种运动性质称为急回运动。 二、急回运动和行程速比系数（续） 对心曲柄滑块机构θ=0，没有急回运动 偏置曲柄滑块机构θ≠0，有急回运动 摆动导杆机构的急回运动 机构急回的作用： 节省空回时间，提高工作效率。 注意：急回具有方向性 二、急回运动和行程速比系数（续） 三、平面机构的传动角和死点 F1 = Fcosα (有效驱动分力） F2 = Fsinα 1、机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用α表示。 A B C D α γ δ F vc F1 F2 传动角：压力角的余角。 机构的传动角和压力角作出如下规定： γmin≥[γ ]；[γ]= 40?50°； αmax≤[α]。 [γ]、[α]分别为许用传动角和许用压力角。 vc A B C D α γ δ F F1 F2 通常用γ表示. F1 = F*sinγ F2 = F*cosγ δ= arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos?]/2bc}. ? = 0?, δmin= arccos{[b2+c2-(d-a)2]/2bc} 最小传动角的确定 B’ C’ δmin F2 A B C D ? γ δ F vc F1 ? a b c d ? δ γ F Vc γ = δ 或γ = 180?- δ B’’ C’’ δmax ? γ ? = 180?, δmax= arccos{[b2+c2-(d+a)2]/2bc} γmin=[δmin ,180 ? -δmax]min 2、机构的死点位置 所谓死点位置就是指从动件的传动角等于零或者压力角等于90°时机构所处的位置。 （1）. 死点位置 如何确定机构的死点位置？ 分析B、C点的压力角 A B C D α γ δ F vc F1 F2 F1 = Fcosα=0 (有效驱动分力） 曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）的死点 无死点存在 曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点 AB与BC共线时α=900即γ=0 机构有死点存在 火车轮 （2） 避免死点位置的危害 加虚约束的平行四边形机构 方法1：机构错列 加虚约束的平行四边形机构 方法2：利用飞轮 飞轮 （3） 死点位置的应用 飞机起落架 夹具 四、运动的连续性 连杆机构的运动连续性：指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置。 连杆机构的运动不连续的问题：错位不连续；错序不连续。 教学内容 ◆平面四杆机构的设计 ★用图解法设计四杆机构 ★用实验法设计四杆机构 ◆多杆机构 8-4 平面四杆机构的设计 教学目标 ◆掌握用图解法设计平面四杆机构的基本方法。 ◆了解采用多杆机构的目的 重点： ★四杆机构设计的图解法 本讲难点：图解法中反转原理的应用 4-4 平面四杆机构的设计 一、平面连杆设计的基本问题 1. 平面连杆机构设计的基本任务 第一是根据给定的设计要求选定机构型式； 第二是确定各构件尺寸，并要满足结构条件、动力条件和运动连续条件等。 2. 平面连杆机构设计的三大类基本命题 （1）满足预定运动的规律要求 ◆要求两连架杆的转角能够满足预定的对应