工业机器人应用基础教学课件作者张新星项目３　手动操纵工业机器人.pptVIP

* 项目３　手动操纵工业机器人 ３.１ 任务一　认识机器人运动轴与坐标系 ３.２ 任务二　认识和使用示教器 ３.３ 任务三　手动移动机器人 返回 ３.１ 任务一　认识机器人运动轴与坐标系 ３.１.１　机器人运动轴的名称 通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、 基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴，如图 ３ －１ 所示。 如图 ３ －２ 所示，Ａ１、 Ａ２ 和 Ａ３ 三轴 (轴 １、 轴 ２ 和 轴 ３) 称为基本轴或主轴，用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。 Ａ４、 Ａ５ 和 Ａ６ 三轴 (轴 ４、 轴 ５ 和轴 ６) 称为腕部轴或次轴，用以实现末端执行器的任意空间姿态。 ３.１.２　机器人坐标系的种类 目前，大部分商用工业机器人系统，均可使用关节坐标系、 直角坐标系、 工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴，如图 ３ －３ 所示。 下一页 返回 ３.１ 任务一　认识机器人运动轴与坐标系 ＴＣＰ 为机器人系统控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心，安装工具后 ＴＣＰ 点将发生改变。 １. 关节坐标系 在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。 对大范围运动，且不要求ＴＣＰ 姿态的，可选择关节坐标系 (见表 ３ －１)。 ２. 直角坐标系 (世界坐标系、 大地坐标系) 直角坐标系是机器人示教与编程时经常使用的坐标系