工业机器人应用基础教学课件作者张新星项目４　工业机器人的作业示教.pptVIP

图 ４ －１１　机器人运动轨迹 返回 图 ４ －１２　离线编程的基本步骤 返回 图 ４ －１３　机器人工作台的几何建模 返回 图 ４ －１４　机器人及其作业环境布局 返回 图 ４ －１５　机器人运动规划 返回 图 ４ －１６　动画仿真 返回 * 项目４　工业机器人的作业示教 ４.１ 任务一　工业机器人示教的主要内容 ４.２ 任务二　工业机器人的简单示教与再现 ４.３ 任务三　工业机器人的离线编程 返回 ４.１ 任务一　工业机器人示教的主要内容 ４.１.１　运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一作业时工具中心点 (ＴＣＰ) 所掠过的路径， 是机器示教的重点。 从运动方式上看， 工业机器人具有点到点 (ＰＴＰ) 运动 和连续路径 (ＣＰ) 运动两种形式。 按运动路径种类区分， 工业机器人具有直线和圆弧两种动作类型。如图 ４ －２ 所示， 示教时， 直线轨迹示教两个程序点 (直线起始点和直线结束点)；圆弧轨迹示教 ３ 个程序点 (圆弧起始点、 圆弧中间点和圆弧结束点)。 在具体操作过程中， 通常ＰＴＰ 示教各段运动轨迹端点， 而 ＣＰ 运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算产生。 下一页 返回 ４.１ 任务一　工业机器人示教的主要内容 机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。 每个程序点主要包含: 位置坐标描述机器人 ＴＣＰ 的 ６ 个自由度 (３ 个平动自由度和 ３ 个转动自由