工业机器人应用基础教学课件作者张新星项目２　工业机器人的机械结构和运动控制.pptVIP

图 ２ －１３　工业机器人操作机 返回 图 ２ －１４　运动学正问题 (示教) 返回 图 ２ －１５　运动学逆问题 (再现) 返回 图 ２ －１６　工业机器人 ＰＴＰ 运动和 ＣＰ 运动 返回 图 ２ －１７　工业机器人的连续路径运动 返回 图 ２ －１８　工业机器人的位置控制 返回 * 项目２　工业机器人的机械结构和运动控制 ２.１ 任务一　工业机器人的系统组成 ２.２ 任务二　工业机器人的运动控制 返回 ２.１ 任务一　工业机器人的系统组成 第一代工业机器人主要由以下几部分组成: 操作机、 控制器和示教器。 第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统， 它们分别由传感器及软件实现， 如图２ －１ 所示。 ２.１.１　操作机 操作机 (或称机器人本体) 是工业机器人的机械主体， 是用来完成各种作业的执行机构。 它主要由机械臂、 驱动装置、 传动单元及内部传感器等部分组成， 如图 ２ －２ 所示。 机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰， 可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、 吸盘、 焊枪等， 如图 ２ －３ 所示。 下一页 返回 ２.１ 任务一　工业机器人的系统组成 １. 机械臂 关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。 实质上是一个模拟人手臂的空间开链式机构， 一端固定在基座上， 另一端可自由运动， 由关节—连杆结构所构成的机械臂大